第六讲：为机器人增加传感器

第六讲：为机器增加传感器

概述

预备知识：第五讲：使用visual标签增加网格
本教程演示了用户如何使用< include>标签和< joint>标签将不同的组件连接起来，利用Gazebo模型数据库中的其他模型直接创建复合模型。

增加激光传感器

为机器人或任何模型添加激光，只需在模型中加入传感器即可。

1. 从上一个讲中进入你的模型目录；

   cd ~/.gazebo/models/my_robot

2. 打开model.sdf文件；

3. 将下列内容增加到< /model>标签之前

   
     model://hokuyo
     0.2 0 0.2 0 0 0
   
   
     hokuyo::link
     chassis
   
   ```
   
   

< include>块告诉Gazebo去找到一个模型，并将它插入相对于父模型的指定< pose>位置。在这个例子中，我们把北野激光放在机器人的前面。< uri>块告诉gazebo在它的模型数据库中的哪里可以找到模型(注意_，您可以在这里看到这些