STM32F103C8驱动MPU6050姿态与tofsense报警 （三）

经上面一篇，创建好I2C通信协议：现在我们来配置好：mpu6050数据  主要文件是mpu6050.c文件

#include "mpu6050.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"   

//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Init(void)
{ 
    u8 res; 
    MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);    //复位MPU6050
    delay_ms(100);
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);    //唤醒MPU6050 
    MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                    //陀螺仪传感器,±2000dps
    MPU_Set_Accel_Fsr(0);                    //加速度传感器,±2g
    MPU_Set_Rate(50);                        //设置采样率50Hz
    MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);    //关闭所有中断
    MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);    //I2C主模式关闭
    MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);    //关闭FIFO
    MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);    //INT引脚低电平有效
    res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG); 
    if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
    {
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);    //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);    //加速度与陀螺仪都工作
        MPU_Set_Rate(50);                        //设置采样率为50Hz
     }else return 1;
    return 0;
}
//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
    return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
    return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
    u8 data=0;
    if(lpf>=188)data=1;
    else if(lpf>=98)data=2;
    else if(lpf>=42)data=3;
    else if(lpf>=20)data=4;
    else if(lpf>=10)data=5;
    else data=6; 
    return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
    u8 data;
    if(rate>1000)rate=1000;
    if(rate<4)rate=4;
    data=1000/rate-1;
    data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);    //设置数字低通滤波器
     return MPU_Set_LPF(rate/2);    //自动设置LPF为采样率的一半
}

//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2]; 
    short raw;
    float temp;
    MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;  
    res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
    if(res==0)
    {
        *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
        *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
        *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    }     
    return res;;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;  
    res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
    if(res==0)
    {
        *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
        *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
        *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    }     
    return res;;
}
//IIC连续写
//addr:器件地址 
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
    u8 i; 
    MPU_IIC_Start(); 
    MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令    
    if(MPU_IIC_Wait_Ack())    //等待应答
    {
        MPU_IIC_Stop();         
        return 1;        
    }
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);    //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();        //等待应答
    for(i=0;i     {
        MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]);    //发送数据
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待ACK
        {
            MPU_IIC_Stop();     
            return 1;         
        }        
    }    
    MPU_IIC_Stop();     
    return 0;    
} 
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
     MPU_IIC_Start(); 
    MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令    
    if(MPU_IIC_Wait_Ack())    //等待应答
    {
        MPU_IIC_Stop();         
        return 1;        
    }
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);    //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();        //等待应答
    MPU_IIC_Start();
    MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令    
    MPU_IIC_Wait_Ack();        //等待应答 
    while(len)
    {
        if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK 
        else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);        //读数据,发送ACK  
        len--;
        buf++; 
    }    
    MPU_IIC_Stop();    //产生一个停止条件 
    return 0;    
}
//IIC写一个字节 
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)                  
{ 
    MPU_IIC_Start(); 
    MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令    
    if(MPU_IIC_Wait_Ack())    //等待应答
    {
        MPU_IIC_Stop();         
        return 1;        
    }
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);    //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();        //等待应答 
    MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
    if(MPU_IIC_Wait_Ack())    //等待ACK
    {
        MPU_IIC_Stop();     
        return 1;         
    }         
    MPU_IIC_Stop();     
    return 0;
}
//IIC读一个字节 
//reg:寄存器地址 
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
    u8 res;
    MPU_IIC_Start(); 
    MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令    
    MPU_IIC_Wait_Ack();        //等待应答 
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);    //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();        //等待应答
    MPU_IIC_Start();
    MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令    
    MPU_IIC_Wait_Ack();        //等待应答 
    res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK 
    MPU_IIC_Stop();            //产生一个停止条件 
    return res;        
}