gmf0327
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【ouster】ubuntun18.04安装ouster三维激光雷达ros版本驱动

1、下载驱动文件

 需先创建一个ros工作区间，如何将代码下载至src文件夹

mkdir catkin_ws_ouster/srccd catkin_ws_ouster/srccatkin_init_workspacecd ..source devel/setup.shsudo gedit ~/.bashrc#将下列代码添加至打开的文件source ~/catkin_ws_ouster/devel/setup.bash

首先下载ros版驱动ouster-ros ，此处需要注意，这个连接处的ouster-sdk文件夹链接到了ouster/example处，所以下下来的时候该文件夹是空的，如果不注意就会在编译时显示找不到文件问题

6b41b881df7246ecba5b6cf2c53ff293.png

 此时需要将 ouster_example   下载下来，再将内部的文件拷贝至ouster-sdk文件夹

【ouster】ubuntun18.04安装ouster三维激光雷达ros版本驱动_第1张图片

 2、下载编译依赖

sudo apt install build-essential cmake libeigen3-dev libjsoncpp-dev
sudo apt install  ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-rviz

3、编译

在catkin_ws_ouster文件夹下打开终端

source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译成功后显示如下

【ouster】ubuntun18.04安装ouster三维激光雷达ros版本驱动_第2张图片

参考

Jira Service Management

Jira Service Management

ROS Guide — Ouster Sensor SDK 0.5.1 documentation

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