激光雷达标定入门（5）Docker网络配置

1 前言

这一步是对之前专栏中一键安装介绍的一点扩展，是因为在后续的部署中，特别是雷达的驱动中，发现在docker的容器中无法接到雷达的数据，但是在容器外功能包能正常收到雷达的信号，后面发现是容器的IP没有在雷达的IP网段，即使主机设置的网段跟雷达一致！

根本原因：

这是因为使用的小鱼一键配置是从网络端直接拉过来的，所以在配置完了之后其实已经在系统里生成好了容器，并且这个容器会一直在，后面docker start只是启动这个已经生成的容器，在这里需要注意docker run和docker start的区别（docker run是将镜像放入容器生成一个新的容器，而docker start只是启动这个容器），所以这样想要直接更改网络模式 —net=host是不行的，想想解决思路就是从根本上解决，更改小鱼一键安装的配置文件，然后再在主机上安装

2 小鱼自定义安装

更改小鱼一键安装的配置文件，然后再在主机上安装，这样安装的容器就是直接更改了桥接模式，这是能想到最简单的更改桥接模式的方法

详细参考：https://github.com/fishros/install

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整理一下整个思路：

1.先自定义安装docker+ros

2.然后直接开一个ws测试即可

下载工程看架构

3 Docker的常用命令

Docker是一种容器化技术，用于构建、运行和管理容器化应用程序。以下是一些常用的Docker命令：

1. docker pull ：从Docker镜像仓库下载一个镜像到本地。
2. docker run ：创建并运行一个基于指定镜像的容器。
3. docker ps：显示正在运行的容器列表。
4. docker ps -a：显示所有容器的列表，包括停止状态的容器。
5. docker images：显示本地镜像列表。
6. docker stop ：停止一个运行中的容器。
7. docker start ：启动一个已停止的容器。
8. docker restart ：重启一个容器。
9. docker rm ：删除一个已停止的容器。
10. docker rmi ：删除一个本地镜像。
11. docker exec ：在运行中的容器中执行一个命令。
12. docker logs ：查看容器的日志输出。
13. docker inspect ：查看容器的详细信息，包括配置、网络等。
14. docker build ：从Dockerfile构建一个新的镜像。
15. docker-compose up：使用Docker Compose启动多个容器应用。

这些命令只是Docker命令的一部分，还有很多其他命令和选项可以用于更高级的Docker操作。您可以通过运行docker --help或查阅Docker官方文档来获取更详细的信息和用法说明。

4 参考

参考1：https://blog.51cto.com/u_14344/6685453

参考2：https://blog.csdn.net/qq_40541102/article/details/126246584

参考3：https://blog.csdn.net/weixin_43855938/article/details/131553442

参考4：https://blog.51cto.com/u_16099316/6467190