ubuntu下安装ros及在QT下创建ROS工程遇到的各种坑及避坑方法

因工作需要，近期回到ubuntu下进行ros的调试。ubuntu版本16.04和18.4均安装运行过，下面就遇到的各种坑进行汇总：

1. ubuntu不同版本对应的ros版本是不同的，16.04对应的是ros-kinetic，18.4对应的是ros-melodic。安装大同小异，参考：

16.04安装ros教程

18.4安装ros教程

2. 在运行下面这段，会有失败的情况，这是因为这软件更新的源是国外的连接，国内经常连接不上造成超时失败啥的。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

网上有各种方法，什么改host啊，Ping IP，改地址啊，设置超时时间，把时间加长啊，统统不好使，这块我折腾了两天时间才找到解决办法：

cd  /usr/lib/python2.7/dist-packages/
sudo gedit  ./rosdistro/__init__.py
sudo gedit  ./rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo gedit  ./rosdep2/sources_list.py
sudo gedit  ./rosdep2/rep3.py

把这四个文件打开，将文件中的raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master都替换成gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master。保存后，重新执行：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

编译通过。

3. 参考教程安装完以后，试试小乌龟能不能动。如果能动，表示ROS环境安装成功，这仅仅是噩梦的开始。下面开始编译自己的ros测试程序，创建一个文件夹，命名ros_one，把自己的src拷进去。

 这个只是个开胃小菜，网上解决办法是可行的，就是把CMakeLists.txt和package.xml删除就行，删除后运行，再次提示错误信息：

而正常应该是：

 

 我这里运行到make -j4就自动退出了，还有红圈提示not found信息，我花了一天时间去解决那个not found均不好使，而且网上很少有这种自动退出的相关解决办法，最后不断尝试，根本不是not found的原因。

我们的src是N多文件一起的，我们在创建ros_one文件夹后，在这个文件夹里再创建一个src文件夹，把我们的工程全部扔到src里，如下图所示：

 再运行catkin_make，还是报错：

到这里，老子都快疯了，光生气没毛用，再仔细想想，刚才不是删除了两个文件么，把这俩文件找回来，放在同一目录下：

 再运行：

 终于成功了，所以，最开始这个错误信息也是迷惑的信息，造成我绕了很多圈子。

4. 下面开始在QT下运行ros工程，先要安装qt creator，这个qt creator是ros的专用插件，在

ROS QT Creator下载地址

下载，请下载自己ubuntu对应版本的QT Creator，别下错了。

 安装成功后，你才会在QT里看到

 创建新工程：

Distribution选择你ROS安装的位置，Build System选择CatkinMake。

Add to version control这里默认选择None就行。工程创建完成后关闭工程，把上面说的那个src文件夹整体复制粘贴过来，重新在QT下打开工程，就会发现文件已经在工程目录里了。

 5. 这个工程文件如果需要添加lib，怎么搞。

 双击这个CMakeLists.txt

 在这里加入这段语句：

 /opt/是你存放自己的链接库文件的目录，必须是绝对路径，相对路径不可用。建议放在根目录下，这样在别的电脑下运行，不会受用户名的影响而挂载失败。

 

这里要加上你的链接库名字。添加完毕后，编译运行。