ROS功能包之usb_cam（USB摄像头）

 

一、话题

名称：/Image

#这里的名称是：/usb_cam/image_raw（后面的输出所有的话题终端里面可以找到名字，或者是launch文件里面）

类型：sensor_msgs/Image

描述：发布图像数据

二、参数

还有其他的参数：

• framerate：类型-int；默认值-30；帧率
• brightness：类型-int；默认值-32；亮度-0~255
• saturation：类型-int；默认值-32；饱和度-0~255
• contrast：类型-int；默认值-32；对比度-0~255
• sharpness：类型-int；默认值-22；清晰度-0~255
• autofocus：类型-bool；默认值-false；自动对焦
• focus：类型-int；默认值-51；焦点（非自动对焦状态下有效）
• camera_info_url：类型-string；默认值- —；摄像头校准文件路径
• camera_name：类型-string；默认值-“head_camera”；摄像头名字