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安富莱_STM32-V5开发板_FreeRTOS教程（V1.0）
static QueueHandle_t xQueue1 = NULL;
static QueueHandle_t xQueue2 = NULL;
typedef struct Msg
{
uint8_t ucMessageID;
uint16_t usData[2];
uint32_t ulData[2];
}MSG_T;
MSG_T g_tMsg;
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: AppObjCreate
* 功能说明: 创建任务通信机制
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void AppObjCreate (void)
{
/* 创建 10 个 uint8_t 型消息队列 */
xQueue1 = xQueueCreate(10, sizeof(uint8_t));
if( xQueue1 == 0 )
{
/* 没有创建成功，用户可以在这里加入创建失败的处理机制 */
}
/* 创建 10 个存储指针变量的消息队列，由于 CM3/CM4 内核是 32 位机，一个指针变量占用 4 个字节 */
xQueue2 = xQueueCreate(10, sizeof(struct Msg *));
if( xQueue2 == 0 )
{
/* 没有创建成功，用户可以在这里加入创建失败的处理机制 */
}
}
/*向 xQueue1 发送数据 */
//初始化定义
uint8_t ucCount = 0;
/* while循环里实现向 xQueue2 发送数据 */
ucCount++;
/* 向消息队列发数据，如果消息队列满了，等待 10 个时钟节拍 */
if( xQueueSend(xQueue1,
(void *) &ucCount,
(TickType_t)10) != pdPASS )
{
/* 发送失败，即使等待了 10 个时钟节拍 */
printf("向 xQueue1 发送数据失败，即使等待了 10 个时钟节拍\r\n");
}
else
{
/* 发送成功 */
printf("向 xQueue1 发送数据成功\r\n");
}
/* 向 xQueue2 发送数据 */
//初始化定义
MSG_T *ptMsg;
/* 初始化结构体指针 */
ptMsg = &g_tMsg;
/* 初始化数组 */
ptMsg->ucMessageID = 0;
ptMsg->ulData[0] = 0;
ptMsg->usData[0] = 0;
/* while循环里实现向 xQueue2 发送数据 */
ptMsg->ucMessageID++;
ptMsg->ulData[0]++;;
ptMsg->usData[0]++;
/* 使用消息队列实现指针变量的传递 */
if(xQueueSend(xQueue2, /* 消息队列句柄 */
(void *) &ptMsg, /* 发送结构体指针变量 ptMsg 的地址 */
(TickType_t)10) != pdPASS )
{
/* 发送失败，即使等待了 10 个时钟节拍 */
printf("向 xQueue2 发送数据失败，即使等待了 10 个时钟节拍\r\n");
}
else
{
/* 发送成功 */
printf("向 xQueue2 发送数据成功\r\n");
}
xQueueReceive接收消息队列中的数据
static QueueHandle_t xQueue1 = NULL;
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: vTaskMsgPro
* 功能说明: 使用函数 xQueueReceive 接收任务 vTaskTaskUserIF 发送的消息队列数据(xQueue1)
* 形 参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
* 返 回 值: 无
* 优 先 级: 3
*********************************************************************************************************
*/
static void vTaskMsgPro(void *pvParameters)
{
BaseType_t xResult;
const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS(300); /* 设置最大等待时间为 300ms */
uint8_t ucQueueMsgValue;
while(1)
{
xResult = xQueueReceive(xQueue1, /* 消息队列句柄 */
(void *)&ucQueueMsgValue, /* 存储接收到的数据到变量 ucQueueMsgValue 中 */
(TickType_t)xMaxBlockTime);/* 设置阻塞时间 */
if(xResult == pdPASS)
{
/* 成功接收，并通过串口将数据打印出来 */
printf("接收到消息队列数据 ucQueueMsgValue = %d\r\n", ucQueueMsgValue);
}
else
{
/* 超时 */
bsp_LedToggle(1);
bsp_LedToggle(4);
}
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: vTaskLED
* 功能说明: 使用函数 xQueueReceive 接收任务 vTaskTaskUserIF 发送的消息队列数据(xQueue2)
* 形 参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
* 返 回 值: 无
* 优 先 级: 2
*********************************************************************************************************
*/
static void vTaskLED(void *pvParameters)
{
MSG_T *ptMsg;
BaseType_t xResult;
const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS(200); /* 设置最大等待时间为 200ms */
while(1)
{
xResult = xQueueReceive(xQueue2, /* 消息队列句柄 */
(void *)&ptMsg, /* 这里获取的是结构体的地址 */
(TickType_t)xMaxBlockTime);/* 设置阻塞时间 */
if(xResult == pdPASS)
{
/* 成功接收，并通过串口将数据打印出来 */
printf("接收到消息队列数据 ptMsg->ucMessageID = %d\r\n", ptMsg->ucMessageID);
printf("接收到消息队列数据 ptMsg->ulData[0] = %d\r\n", ptMsg->ulData[0]);
printf("接收到消息队列数据 ptMsg->usData[0] = %d\r\n", ptMsg->usData[0]);
}
else
{
/* 超时 */
bsp_LedToggle(2);
bsp_LedToggle(3);
}
}
}
中断方式
bsp_InitHardTimer(); /* 初始化 TIM2 定时器 */
/*按键或什么外部触发启动定时器*/
printf("启动单次定时器中断，50ms 后在定时器中断给任务 vTaskMsgPro 发送消息\r\n");
bsp_StartHardTimer(1 ,50000, (void *)TIM_CallBack1);
printf("启动单次定时器中断，50ms 后在定时器中断给任务 vTaskLED 发送消息\r\n");
bsp_StartHardTimer(2 ,50000, (void *)TIM_CallBack2);
函数 xQueueSendFromISR 在中断服务程序中的使用方法
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: TIM_CallBack1 和 TIM_CallBack2
* 功能说明: 定时器中断的回调函数，此函数被 bsp_StartHardTimer 所调用。
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static uint32_t g_uiCount = 0; /* 设置为全局静态变量，方便数据更新 */
static void TIM_CallBack1(void)
{
BaseType_t xResult;
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
/* 中断消息处理，此处省略 */
……
g_uiCount++;
/* 向消息队列发数据 */
xQueueSendFromISR(xQueue1,
(void *)&g_uiCount,
&xHigherPriorityTaskWoken);
/* 如果 xHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，那么退出中断后切到当前最高优先级任务执行 */
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}
static void TIM_CallBack2 (void)
{
MSG_T *ptMsg;
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
/* 中断消息处理，此处省略 */
……
/* 初始化结构体指针 */
ptMsg = &g_tMsg;
/* 初始化数组 */
ptMsg->ucMessageID++;
ptMsg->ulData[0]++;
ptMsg->usData[0]++;
/* 向消息队列发数据 */
xQueueSendFromISR(xQueue2,
(void *)&ptMsg,
&xHigherPriorityTaskWoken);
/* 如果 xHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，那么退出中断后切到当前最高优先级任务执行 */
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}