ros python 接收rtk和path 消息，并保存到文件txt中

 使用ROS（Robot Operating System）的Python脚本，该脚本订阅了两个消息主题，并写入了从这些主题接收到的数据到一个文本文件中。下面是对这个脚本的详细解释：

1. 先打开一个名为'trace_rtk_path.txt'的文件以写入模式，并将文件句柄存储在file_handle变量中。
   6. RTK (实时动态) 回调函数:
   当从/rtk主题接收到消息时，callbackrtk函数会被调用。这个函数从RTK消息中提取经度、纬度、时间和状态，并将它们写入到文件中。
   7. 路径path 消息回调函数:
   当从/lio_sam/imu/path主题接收到消息时，callbackpath函数会被调用。这个函数从路径消息中提取最后一个姿态的位置和时间，并将它们写入到文件中。
   8. 监听器函数:
   listener()函数是主函数，它初始化一个ROS节点，并订阅上面提到的两个主题。然后它调用rospy.spin()来保持节点运行，并处理所有传入的消息。
   9. 主执行:
   调用listener()函数。

脚本是用来从一个RTK主题和一个路径path主题接收数据，并将这些数据写入到一个文本文件中。

#!/usr/bin/env python2


#####  !/usr/bin/env python  #