Ubuntu16.04配置强化学习环境【gym,mujoco,mujoco_py】

一、mujoco安装

mujoco的安装不是一般的软件安装，它其实就是将一个文件夹放到一个固定位置然后添加到环境变量即可。

首先，先从mujoco官网下载mujoco文件，点击Products，下载mujoco200 linux，然后解压即可。

Mujoco官网

解压完成之后，打开终端，输入以下指令

mkdir ~/.mujoco

然后将解压好的mujoco200文件夹复制到这个隐藏的mujoco文件中，ubuntu系统中在Home文件夹下，按Ctrl+H可显示隐藏文件夹，然后复制即可，也可使用指令复制：

cp /你的文件目录/mujoco200_linux.zip ~/.mujoco

cd ~/.mujoco

unzip mujoco200_linux.zip

（PS：这里解压之后的文件夹名为mujoco200_linux,个人建议将其改为mujoco200，以下工作都是根据于此来进行的）完成这些工作之后可以添加环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

将下面这两条命令复制到最后一行

export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco200/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}

复制完之后保存退出，输入指令source ~/.bashrc

1.注册许可证

在mujoco的官网上面，选择License，有两种选择方案，下面这种是30天免费试用，每个电脑可以用一次

免费30天使用

Computer id这里选择Linux会下载一个脚本getid_linux，下载完成后，进入到下载目录，打开终端，输入以下指令即可获取到computer id。

chmod a+x getid_linux.dms

./getid_linux.dms

提交信息之后官方会推送给你一个邮件，打开邮箱下载注册表文件mjkey.txt，然后将它复制到～/.mujoco文件夹里以及~/.mujoco/mujoco200/bin文件夹下，可以手动也可使用指令，这样注册表就添加完成了

cp mjkey.txt ~/.mujoco

cp mjkey.txt ~/.mujoco/mujoco200/bin

第二种方案就是用学生邮箱注册账号，能免费试用一年，一定要使用学生邮箱

学生信息注册

注册完之后等待3天就能收到mujoco官方发来的审核信息，获取到账号id，然后配合上面的computer id完成申请，获取到注册表即可。

到现在，mujoco200即安装完成了，测试流程如下

cd ~/.mujoco/mujoco200/bin

./simulate ../model/humanoid.xml

测试结果如下，你也可以选择其他模型进行测试

二、mujoco_py安装

首先建议大家到mujoco_py源码网址（https://github.com/openai/mujoco-py），看一下说明，目前版本的mujoco_py2.0只支持mujoco200

阅读完成之后，就开始我们的安装过程，首先要下载源码

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

然后要配置环境

sudo apt-get update -q

sudo DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y curl git libgl1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libglew-dev libosmesa6-dev python3-pip python3-numpy python3-scipy net-tools unzip vim wget xpra xserver-xorg-dev

sudo apt-get clean

sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*

安装patchelf

sudo -s

curl -o /usr/local/bin/patchelf https://s3-us-west-2.amazonaws.com/openai-sci-artifacts/manual-builds/patchelf_0.9_amd64.elf

chmod +x /usr/local/bin/patchelf

参考博客：https://www.jianshu.com/p/869254fd3e21，博主讲的十分详细，只不过需要把部分mjpro150改为mujoco200

完成环境配置后，进入到mujoco_py目录，进行安装

pip3 install -U  -- user 'mujoco-py<2.1,>=2.0'

一般来说安装过程中会提示比较多的错误，一步一步地解决即可

测试安装是否安装成功，按照源码提供的测试命令即可

源码测试命令

三、gym安装

安装完mujoco_py，gym的安装就显得十分简单了，这里gym要放在最后安装，不然gym中mujoco那一部分会无法安装，输入以下指令即可完成安装

pip3 install gym[all]

以上即完成了gym，mujoco以及mujoco_py的安装，由于国内用mujoco环境的并不多，本人也只是参考上面博客和靠自己一个一个踩坑过来的，如果有不正确的地方，希望大家指正。