一点一点把CAN总线通信吃透

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不如直接去看stm32中文参考手册

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CAN定义

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络

CAN相关芯片

1.CAN控制器
2.CAN收发器：CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。
即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上，CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。

CAN收发器引脚定义

3.CAN过滤器
stm32 can的屏蔽位模式：

关于帧id怎么设定

在http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。节点在接收报文时,根据标识符(CAN ID)的值决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。（）

CAN总线ID是包含在报文帧中的。

1、主要用作CAN总线的仲裁使用，所以一般来说网络上的每个节点（向总线上发送）的ID应该有所不同。ID值越低，报文优先级越高，在两组不同ID报文同时上线时候，仲裁机制使得ID值低的占用总线，ID值高的退出。

2、ID域可以是11位和29位，其值和含义可以由用户自定义，可以用作高层协议的管理，比如CANopen等协议中把ID的部分做为“源地址”，部分作为“目的地址”，这样CAN报文从哪来到哪去都清晰了。

3、ID的另一个作用是配合接收方滤波使用，就是说一般接收的滤波器可以设定接收ID的范围等，用于过滤掉不需要接收的信息，减轻CPU的处理负担。

ID是赋给帧的，不是直接给节点的，只是某节点知道自己要接收某个ID的帧。总线上的节点来说它只管取总线上他应该取的ID的帧，并不管是谁发的。
即使是远程帧，发出请求的节点在获得相应时也仅仅是根据帧ID判定，并不影响其他节点的接收。

我们要从总线的角度去看待CAN，不要从节点的角度出发

CAN报文的优先级

当多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送
通过帧id判定优先级 越小优先级越高
当多个发送邮箱挂起时，发送顺序由邮箱中所存储消息的标识符来确定。根据 CAN 协议的
仲裁，标识符值最低的消息具有最高的优先级。如果标识符值相等，则首先安排发送编号较
小的邮箱。

过滤器的两种过滤模式-屏蔽位模式和标识符列表模式

https://blog.csdn.net/qq_42282258/article/details/81783621?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=can%E6%8A%A5%E6%96%87%E7%9A%84%E4%BC%98%E5%85%88%E7%BA%A7&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-5-81783621.pc_search_es_clickV2&spm=1018.2226.3001.4187
STM32的标识符过滤是一个比较复杂的东东，它的存在减少了CPU处理CAN通信的开销。STM32的过滤器组最多有28个（互联型），但是STM32F103ZET6只有14个（增强型），每个滤波器组x由2个32为寄存器，CAN_FxR1和CAN_FxR2组成

为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。
为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。

stm32 can的屏蔽位模式：
一个是标识符寄存器，一个是屏蔽位寄存器。
凡是屏蔽位寄存器里为1的位所对应的标识符寄存器的位，这些位是必须匹配的，也就是说，你接受到的Message里面的标识符（ID）里面对应的位必须跟标识符寄存器里对应的位相同，才能被接受。
例如：
标识符寄存器的bit15=0,屏蔽位寄存器的bit15=1,那么接受的Message里面的标识符的bit15必须为0才可能被硬件接受。
如果屏蔽位寄存器的bit15=0,Message里面的标识符的bit15无论为什么值，bit15都能匹配通过。
当bit0~bit31都能通过时。此Message就会被硬件接受。

CAN的配置—讲解

void CAN1_Config_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); //ʹGPIOAʱÖÓ	          											 
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//ʹÄÜCAN1ʱÖÓ	

//引脚配置
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11¸´ÓÃΪCAN1
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12¸´ÓÃΪCAN1

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;	//
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);			//³õʼ»¯IO

//CAN单元配置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;			//非时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;			//软件自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;			//睡眠模式通过软件唤醒
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;			    //使能报文自动发送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;		 	//报文不锁定，新的覆盖旧的
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;		    	//优先级由报文标识符决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;	        //正常模式或者 回环模式 
//设置波特率
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;				//
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_12tq; 			//
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;				//
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=CAN1_PRESCALER;        //

CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);        	//初始化CAN1 

//滤波器配置
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;	//过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode	=	CAN_FilterMode_IdMask; 	//屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale	=	CAN_FilterScale_32bit; 	//32位宽
//全部设置为零，不过滤id
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh		=	0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow			=   0;	
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh	=	0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow		=	0;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment	=	CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活过滤器0

CAN_FilterInit(CAN1,&CAN_FilterInitStructure);			/

//CAN1 NVIC  中断配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次级优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);				//FIFO0消息挂号中断允许	    

}

CAN中没有节点地址只有帧id

CAN总线上可以挂载多个通讯节点，节点之间的信号经过总线传输，实现节点间通讯。由于CAN通讯协议不对节点进行地址编码，而是对数据内容进行编码，所以网络中的节点个数理论上不 受限制，只要总线的负载足够即可，可以通过中继器增强负载。
CAN通讯节点由一个CAN控制器及CAN收发器组成，控制器与收发器(电平转换)之间通过CAN_Tx及CAN_Rx信号线相连，收发器与CAN总线之间使用CAN_High及CAN_Low信号线相连。
当CAN节点需要发送数据时，控制器把要发送的二进制编码通过CAN_Tx线发送到收发器，然后有收发器把这个普通的逻辑电平转化为差分信号，通过差分线CAN_High和CAN_Low线输出到CAN总线网络。而通过收发器接收总线上的数据到控制器时，则是相反的过程，收发器把总线上收到的CAN_High及CAN_Low信号转化为普通的逻辑电平信号，通过CAN_Rx输出到控制器中。
由于CAN总线协议的物理层只有1对差分线，在一个时刻只能表示一个信号，所以对通讯节点来说，CAN通讯是半双工的，收发数据需要分时进行。在CAN的通讯网络中，因为共用总线，在整个网络中同一时刻只能有一个通讯节点发送信号，其余的节点在该时刻都只能接收。
。
原文链接：https://blog.csdn.net/simonforfuture/article/details/79405663

CAN的过滤器（以及过滤器和FIFO的关系）

STM32普通型芯片的CAN有14组过滤器组,互联型有28组过滤器组.
所有的过滤器是并联的,即,一个报文只要通过了一个过滤器,就是算是有效的.

每组过滤器组有两种工作模式: 标识符列表模式,标识符屏蔽位模式.
在标识符列表模式下,收到报文的标识符必须与过滤器的值完全相等,才能通过.
在标识符屏蔽位模式下,可以指定标识符的哪些位为何值时,就算通过.这其实就是限定了处于某一范围的标识符能够通过.
在一组过滤器中,整组的过滤器都使用同一种工作模式.

另外,每组过滤器中的过滤器宽度是可变的,可以是32位或16位.
由工作模式和宽度,一个过滤器组可以变成以下几中形式之一:
(1) 1个32位的屏蔽位模式的过滤器.
(2) 2个32位的列表模式的过滤器.
(3) 2个16位的屏蔽位模式的过滤器.
(4) 4个16位的列表模式的过滤器.
所有的过滤器是并联的,即,一个报文只要通过了一个过滤器,就是算是有效的.

每组过滤器组有两个32位的寄存器用于存储过滤用的"标准值",分别是FxR1,FxR2.
在32位的屏蔽位模式下:
有1个过滤器,
FxR2用于指定需要关心哪些位,FxR1用于指定这些位的标准值.
在32位的列表模式下:
有两个过滤器.
FxR1指定过滤器0的标准值,收到报文的标识符只有跟FxR1完全相同时,才算通过.
FxR2指定过滤器1的标准值.
在16位的屏蔽位模式下:
有2个过滤器.
FxR1配置过滤器0,其中,[31-16]位指定要关心的位,[15-0]位指定这些位的标准值.
FxR2配置过滤器1,其中,[31-16]位指定要关心的位,[15-0]位指定这些位的标准值.
在16位的列表模式下:
有4个过滤器.
FxR1的[15-0]位配置过滤器0,FxR1的[31-16]位配置过滤器1.
FxR2的[15-0]位配置过滤器2,FxR2的[31-16]位配置过滤器3.

STM32的CAN有两个FIFO,分别是FIFO0,FIFO1.为了便于区分,下面FIFO0写作FIFO_0,FIFO1写作FIFO_1.
每组过滤器组必须关联且只能关联一个FIFO.复位默认都关联到FIFO_0.
所谓"关联",是指假如收到的报文从某个过滤器通过了,那么该报文会被存到该过滤器相连的FIFO.
从另一方面来说,每个FIFO都关联了一串的过滤器组,两个FIFO刚好瓜分了所有的过滤器组.

每当收到一个报文,CAN就将这个报文先与FIFO_0关联的过滤器比较,如果被匹配,就将此报文放入FIFO_0中.
如果不匹配,再将报文与FIFO_1关联的过滤器比较,如果被匹配,些报文就放入FIFO_1中.
如果还是不匹配,此报文就被丢弃.

每个FIFO的所有过滤器都是并联的,只要通过了其中任何一个过滤器,该报文就有效.
如果一个报文既符合FIFO_0的规定,又符合FIFO_1的规定,显然,根据操作顺序,它只会放到FIFO_0中.

每个FIFO中只有激活了的过滤器才起作用,换句话说,如果一个FIFO有20个过滤器,但是只激话了5个,
那么比较报文时,只拿这5个过滤器作比较.
一般要用到某个过滤器时,在初始化阶段就直接将它激活.
需要注意的是,每个FIFO必须至少激活一个过滤器,它才有可能收到报文.如果一个过滤器都没有激活,
那么是所有报文都报废的.
一般的,如果不想用复杂的过滤功能,FIFO可以只激活一组过滤器组,且将它设置成32位的屏蔽位模式,
两个标准值寄存器(FxR1,FxR2)都设置成0.这样所有报文均能通过.

STM32 CAN中,另一个较难理解的就是过滤器编号.
过滤器编号用于加速CPU对收到报文的处理.
收到一个有效报文时, CAN会将收到的报文, 以及它所通过的过滤器编号, 一起存入接收邮箱中,
CPU在处理时,可以根据过滤器编号,快速的知道该报文的用途,从而作出处理.
不用过滤器编号其实也是可以的, 这时候CPU就要分析所收报文的标识符, 从而知道报文的用途.
由于标识符所含的信息较多,处理起来就慢一点了.

STM32使用以下规则对过滤器编号:
(1) FIFO_0和FIFO_1的过滤器分别独囗立编号,均从0开始按顺序编号.
(2) 所有关联同一个FIFO的过滤器,不管有没有被激活,均统一进行编号.
(3) 编号从0开始,按过滤器组的编号从小到大,按顺序排列.
(4) 在同一过滤器组内,按寄存器从小到大编号.FxR1配置的过滤器编号小,FxR2配置的过滤器编号大.
(5) 同一个寄存器内,按位序从小到大编号. [15-0]位配置的过滤器编号小,[31-16]位配置的过滤器编号大.
(6) 过滤器编号是囗弹性的. 当更改了设置时,每个过滤器的编号都会改变.
但是在设置不变的情况下,各个过滤器的编号是相对稳定的.

这样,每个过滤器在自己在FIFO中都有编号.
在FIFO_0中,编号从0 – (M-1), 其中M为它的过滤器总数.
在FIFO_1中,编号从0 – (N-1), 其中N为它的过滤器总数.

一个FIFO如果有很多的过滤器, 可能会有一条报文, 在几个过滤器上均能通过,
这时候, 这条报文算是从哪儿过来的呢?
STM32在使用过滤器时,按以下顺序进行过滤
(1) 位宽为32位的过滤器，优先级高于位宽为16位的过滤器
(2) 对于位宽相同的过滤器，标识符列表模式的优先级高于屏蔽位模式
(3) 位宽和模式都相同的过滤器，优先级由过滤器号决定，过滤器号小的优先级高

按这样的顺序,报文能通过的第一个过滤器,就是该报文的过滤器编号,被存入接收邮箱中.

转载于:https://www.cnblogs.com/liufang/p/3988795.html

1.CAN报文标识符：并不代表节点的地址 而是和报文的内容有关 发送者以广播的形式发送消息 节点在接收报文时根据标识符（CAN ID）决定是否需要该报文

如果需要则拷贝到SRAM中 不需要则丢弃
实现硬件过滤 节省CPU开销

2.过滤器组 Filterx x为过滤器号
STM32总共提供14个过滤器组来处理CAN接收过滤问题，每个过滤器组包含两个32位寄存器CAN_FxR0和CAN_FxR1组成

原文链接：https://blog.csdn.net/GUOXINLAN123/article/details/79398940

CAN的接收邮箱和发送邮箱（FIFO）

对于CAN邮箱的理解：
CAN总线有接收邮箱和发送邮箱：
”发送邮箱“是用于CAN总线数据发送的，总共有3个，并且存在优先级关系。优先级越高表示其里面的数据会被优先发送。数据在发送前都会被送到优先级最高且空闲的发送邮箱，然后依次发送。最后说明一点：“发送邮箱有3个，且每个邮箱只能装一个报文”。
”接收邮箱“是用于CAN总线数据接收用的,在接收数据端会有一个过滤器处于”接收邮箱“的前面，过滤器使用于筛选”标识符“的，只有标识符符合的报文才会被放入到”接收邮箱“当中。注意：”接收邮箱不同于发送邮箱，接收邮箱只有2(FIFO0、FIFO1)个，但是每一个有三层，每层都可以存放一个报文,即每一个接收邮箱可以接收三个报文。但读取时只能读到最先收到的报文，等这个读完之后，才能读下一个报文”。

从图中可以看出两个CAN都分别拥有自己的发送邮箱和接收FIFO，但是他们共用28个滤波器。通过CAN_FMR寄存器的设置，可以设置滤波器的分配方式
邮箱：用于发送
FIFO：用于接收 FIFO0和FIFO1分别对应不同的接收中断函数————配置CAN时要注意，FIFO0和FIFO1的中断函数名字不一样。
fifo0和fifo1是暂存数据的，这两个fifo是给filter用的，也就是filter先过滤数据，发现需要接收就把这个数据放到filter表项里指定的fifo中去

CAN通信的位定时与同步

https://blog.csdn.net/weixin_40528417/article/details/79936476

1 位定时
1.1 比特率和波特率

1. . 位速率:又叫做比特率（bit rata）、信息传输率，表示的是单位时间内，总线上传输的信息量，即每秒能够传输的二进制位的数量，单位是bit per second。
   2）波特率：又叫做传码率、信号传输率，表示的是单位时间内传输的码元的数量，当两相调制时，一个码元用一个二进制位表示，此时波特率在数值上和比特率是一样的，CAN总线正是两项调制这种情况。

Tips: 比特率和波特率并不是一回事儿，这一定一定要牢记。

1.2 位时间
1.2.1 位时间的概念
位时间：表示的是一个二进制位在总线上传输时所需要的时间。
所以：

						       **位速率=1/位时间**

首先了解以下CAN总线系统中的两个时钟： 晶振时钟周期和 CAN时钟周期
晶振时钟周期：是由单片机振荡器的晶振频率决定的，指的是振荡器每震荡一次所消耗的时间长度，也是整个系统中最小的时间单位。
CAN时钟周期：CAN时钟是由系统时钟分频而来的一个时间长度值，实际上就是一个时间份额Tq。可以按照下面的公式计算：
CAN时钟周期=2×晶振时钟周期×BRP
CAN时钟周期=2×晶振时钟周期×BRP

其中BRP叫做波特率预分频值（baudrate prescaler）。

1.2.2 位时间的分段
如上文所述，在CAN的位定时中，一个CAN时钟周期称为一个时间量子 — Tq。
如下图所示：位时间分为四个段：同步段、传播段、相位缓冲段1、相位缓冲段2，总共8~25个时间量子（Tq）。

							**tBit=tSS+tPS+tPBS1+tPBS2**

tBit:位时间
tSS:同步段时间
tPS:传播段时间
tPBS1:时间段1
tPBS2:时间段2

BitRate = Fpclk/( (BRP+1) * ((Tseg1+1)+(Tseg2+1)+1)

CAN波特率计算公式

波特率：简单理解为每秒钟传输的二进制位数
位时间：传播一位二进制数需要的时间，简单理解为波特率的倒数
所以  ： 波特率 = 

CAN波特率=系统时钟/分频数/(1*tq+tBS1+tBS2)

其中
tBS1=tq*(TS1[3:0]+1)
tBS2=tq*(TS2[2:0]+1)
tq=(BRP[9:0]+1)*tPCLK
这里tq表示1个时间单元
tPCLK=APB时钟的时间周期
BRP[9:0],TS1[3:0]和TS2[2:0]在CAN_BTR寄存器中定义
总体配置保持
tBS1>=tBS2，tBS2>=1个CAN时钟周期，tBS2>=2tSJW

原文链接：

CAN的波特率配制

STM32 CAN控制器简介-位时序：https://blog.csdn.net/baidu_37366055/article/details/98070376
STM32的CAN位时序，如下图所示：

**STM32F103，设TS1=8、TS2=7、BRP=3，波特率=36000/[(9+8+1)*4]=500Kbps。

STM32F407，设TS1=6、TS2=5、BRP=5，波特率=42000/[(7+6+1)6]=500Kbps。*

通过对CAN***位定时寄存器CANBIT***以及CAN***波特率预分频扩展寄存器***CANBRPE的设置可以得到需要的CAN通信波特率。

CAN的位定时配置不当，将使得CAN模块无法按照目标波特率接入CAN网络，将导致CAN节点无法通信正常。
每个段由具体、可编程数量的时间份额（time quanta）组成，时间份额是位时间的基本时间单元，它的长度（tq）由CAN控制器的系统时钟（fcan）和波特率预分频器BRP定义：tq=BRP/fcan

由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。一个位可分为 4 段。
l 同步段（SS）

l 传播时间段（PTS）

l 相位缓冲段1（PBS1）

l 相位缓冲段2（PBS2）
这些段又由可称为 Time Quantum（汉语意思：时间量；时间片；时间段；时间份额；时间配额）（以下称为Tq）的最小时间单位构成。

1 位分为4 个段，每个段又由若干个Tq 构成，这称为位时序。

1 位由多少个Tq 构成、每个段又由多少个Tq 构成等，可以任意设定位时序。通过设定位时序，多个单元可同时采样，也可任意设定采样点。各段的作用和 Tq 数如表30.1.2所示：

CAN仲裁

在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。

当多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送。实现过程

当多个发送邮箱挂起时，发送顺序由邮箱中所存储消息的标识符来确定。根据 CAN 协议的
仲裁，标识符值最低的消息具有最高的优先级。如果标识符值相等，则首先安排发送编号较
小的邮箱。

CAN相关寄存器

CAN数据帧–帧类型–帧格式

帧类型：标准帧 扩展帧
帧格式：数据帧 远程帧（远程帧）错误帧 扩展帧 间隔帧
数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式

数据帧 用于发送单元向接收单元传送数据的帧
遥控帧 用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧
错误帧 用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧
过载帧 用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
间隔帧 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧

简单介绍数据帧 ，数据帧一般由7个段构成，即：

（1） 帧起始。表示数据帧开始的段。

（2） 仲裁段。表示该帧优先级的段。

（3） 控制段。表示数据的字节数及保留位的段。

（4） 数据段。数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据。

（5） CRC段。检查帧的传输错误的段。

（6） ACK段。表示确认正常接收的段。

（7） 帧结束。表示数据帧结束的段。
数据帧每一段的介绍：https://blog.csdn.net/hanchaoman/article/details/70059072?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-18.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-18.no_search_link

显性与隐性电平的解释：

CAN的数据总线有两条，一条是黄色的CAN_High,一条是绿色的CAN_Low。当没有数据发送时，两条线的电平一样都为2.5V，称为静电平，也就是隐性电平。当有信号发送时，CAN_High的电平升高1V，即3.5V，CAN_Low的电平降低1V，即1.5V。

按照定义的：

CAN_H-CAN_L < 0.5V 时候为隐性的，逻辑信号表现为"逻辑1"- 高电平。

CAN_H-CAN_L > 0.9V 时候为显性的，逻辑信号表现为"逻辑0"- 低电平。

CAN的发送与CAN的接收----芯片级别

发送过程： CAN控制器将CPU传来的信号转换为逻辑电平（即逻辑0-显性电平或者逻辑1-隐性电平）。CAN发射器接收逻辑电平之后，再将其转换为差分电平输出到CAN总线上。

接收过程： CAN接收器将CAN_H 和 CAN_L 线上传来的差分电平转换为逻辑电平输出到CAN控制器，CAN控制器再把该逻辑电平转化为相应的信号发送到CPU上。

STM32 CAN控制器简介-发送流程和接收流程

CAN发送流程为：

程序选择1个空置的邮箱（TME=1）->设置标识符（ID），数据长度和发送数据->设置CAN_TIxR的TXRQ位为1，请求发送->邮箱挂号（等待成为最高优先级）->预定发送（等待总线空闲）->发送->邮箱空置

CAN接收流程为：

FIFO空->收到有效报文->挂号_1（存入FIFO的一个邮箱，这个由硬件控制，我们不需要理会）->收到有效报文->挂号_2->收到有效报文->挂号_3->收到有效报文->溢出。

CAN收到的有效报文，存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO接收到的报文数，我们可以通过查询CAN_RFxR的FMP寄存器来得到，只要FMP不为0，我们就可以从FIFO读出收到的报文。
。
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_38721302/article/details/82989171