睿尔曼超轻量仿人机械臂--通信及连接方式

目录

有线连接

网线连接

RS485转串口通信与USB串口通信

无线连接

WIFI STA模式连接

WIFI AP模式 

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有线连接

网线连接

        ①机械臂开机，使用网线将机械臂网口2与电脑网口相连。

        ②打开电脑设置界面，打开网络与Internet（需设置电脑与机械臂处于同一网段）。

        ③进入电脑设置界面，左侧菜单栏选择-->以太网-->更改适配器设置 

        ④双击以太网进入，进入以太网设置界面。 

        ⑤点击“属性”进入以太网属性界面，在此处双击“Internet协议版本4（TCP/IP）”。

        ⑥进入协议版本之后，设置电脑本地以太网IP，机械臂的默认IP为192.168.1.18，电脑的IP设置为192.168.1.100，其他参数设置如下图所示。设置完成之后点击确定按钮进行保存。

至此，电脑端的IP设置到此结束。

        ⑦示教器连接，使用网线连接PC端与机械臂网口1。双击打开示教器，此时会自动连接。进入示教器首页，切换真实机械臂，可控制机械臂运动，说明连接成功。 

RS485转串口通信与USB串口通信

         RS485转串口通信与USB串口通信两种通信方式在软件操作上无区别，均通过串口调试助手进行通信测试，硬件接线会有较大差别，本文对2者接线进行详细介绍，软件操作做通用说明，通信协议使用JSON协议。

RS485转串口通信接线说明：

        硬件：26芯电缆线一条、RS485转串口模块1个；

        软件：串口调试助手；

接线步骤：

        ①将26芯剥开，找到RS485L、RS485H两根线，根据设备资料显示26芯线线序说明如下：

序号	颜色	定义	说明	备注
1	蓝条棕、紫	5V+	5v输出
2	黄棕、绿棕	GND	输出地
3	红棕	12V+	12v输出
4	紫棕	CAN_H	CAN	选配功能
5	蓝黑	CAN_L	CAN	选配功能
6	黄黑	485_L	485
7	绿黑	DOUT1	数字输出通道	0~24v
8	红黑	DOUT2
9	紫黑	DOUT3
10	黄绿	DOUT4
11	黄白	AIN1	模拟输入通道	0~10v
12	绿白	AIN4
13	红白	AIN3
14	紫白	AIN2
15	黄	AOUT2	模拟输出通道	0~10v
16	棕	AGND	模拟地
17	灰	DIN1	数字输入通道	0~24v
18	粉	485_H	485
19	浅蓝	DIN2	数字输入通道	0~24v
20	蓝白	OUT_PWR_DIN+	外部输入数字电源	0~24v
21	绿	DIN3	数字输入通道	0~24v
22	蓝	AOUT1	模拟输出通道	0~10v
23	橙	AOUT3
24	白	AOUT4
25	红	OUT_PWR_DOUT+	外部输出数字电源	0~24v
26	黑	DGND	外部数字地

        其中，RS485L为黄黑线、RS485H为粉色线。分别对应485转串口模块的RS485B、RS485A。并按下图所示进行接线。

        ②26芯线与机械臂接线说明

        在机械臂断电前提下，将26芯线接在机械臂控制面板接口的扩展接口，注意对应防反插接头的红点标记。如下图所示：

        ③RS485转串口模块连接PC端USB口。 

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USB串口接线说明

        硬件：双头USB_A数据线一条；

        软件：串口调试助手；

操作说明：

        双头USB_A线分别连接机械臂USB口与PC端USB口即可。数据线接机械臂控制面板的USB口2。如下图所示：

串口通信操作说明：

        ①确保RS485转串口模块或USB线已连接，如使用RS485转串口模块还需注意，PC端设备管理器有无显示未安装驱动，如驱动已安装，则设备管理器会显示如下：

         ②打开设备任意串口调试助手，并连接指定串口。

        ③打开JSON协议说明文档，一般会在资料U盘中，没有也可向厂家索取。我在这里用的是《睿尔曼6自由度机械臂JSON通信协议V3.5.0》。

        ④此协议文档中规定了读取、设置、运动、扩展IO等的协议内容，对返回值也进行了说明。用法比较简单。 

        ⑤打开串口调试助手，在文本框输入机械臂状态查询命令：“{"command":"get_controller_state"}”，串口助手中波特率设置为460800（机械臂默认波特率为460800，可改）。 

注意：在此处输入协议内容后，需进行换行才可发送。 

无线连接

WIFI STA模式连接

        WIFI STA通信方式为机械臂连接外部局域网，PC端连接在同一局域网下。通过无线局域网进行通信，此通信方式通信距离有限。

        ①设置WIFI STA通信方式，首先需要使用网线连接机械臂并打开示教器，进入通讯设置界面，设置wifi名称及密码，设置完毕之后重启机械臂此项设置生效。

        ②机械臂设置完成，需连接PC端至机械臂所连接的路由器。PC端需与机械臂在同一局域网下。

        ③重启机械臂之后，通过PC端打开所连接路由器的后台界面查看并分配PC端和机械臂的IP。这里我用的是小米路由器，登录后台就不说了。通过下图可以看到已连接路由器有1个设备，单击进入查看详情。

         ④通过查看连接详情，可以看到有本机与另外1台设备（此处机械臂在路由器中显示的名称可以在路由器设置界面进行修改，路由器品牌不同，修改的方式也有所不同，这里就不做介绍了），可以看到机械臂在局域网中的IP为192.168.31.240。

         ⑤打开机械臂配套的示教器，双击打开会提示连接失败（此处属于正常现象），进入示教器打开通讯管理界面，因为此时机械臂已连接至路由器，所以此时需在本地网络设置区域填写在路由器中获取到的机械臂IP，我这里为192.168.31.240，端口号是固定的：8080。填写完毕，需要单击文本框下方的蓝色确定按钮，保证设置IP和端口号生效。

         ⑥填写完毕IP与端口号，即可点击页面最下方的蓝色“连接机械臂”按钮。此时即可连接成功。蓝色按钮右侧会有“当前通讯模式：WIFi”的提示。

        ⑦机械臂使用测试，切换界面至示教器首页，在界面右上角切换至真实机械臂，即可控制机械臂进行位置、姿态、关节运动。

WIFI AP模式 

        WIFI AP通信方式为机械臂创建1个局域网，PC端连接在机械臂创建的局域网下。通过无线局域网进行通信，此通信方式通信距离有限。

        ①设置WIFI AP的通信方式，首先需要使用网线连接机械臂并打开示教器，进入通讯设置界面，设置wifi名称及密码。设置完毕后，重启机械臂此设置生效。

         ②机械臂设置完成，需将PC端连接至机械臂创建的局域网。

         ③PC端连接机械臂局域网，PC端的IP由机械臂自行分配，IP为：192.168.1.XX；机械臂IP为：192.168.1.18。打开示教器可直接与机械臂连接，不用进行设置。

 

         ④机械臂使用测试，切换界面至示教器首页，在界面右上角切换至真实机械臂，即可控制机械臂进行位置、姿态、关节运动。