关于fast-lio2使用mid360的一些纠结

fast-lio2代码使用的是livox-mid70，数据结构是一代livox-sdk ,想要驱动mid360使用的却是livox-sdk2,数据结构有区别，但是不做代码修改，直接编译后也能运行。暂时看不出有什么问题

如果要修改fast-lio2代码适应mid360

1. 修改FAST_LIO的CMakelists.txt
   修改前：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  nav_msgs
  sensor_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  pcl_ros
  tf
  livox_ros_driver		# <-修改这里
  message_generation
  eigen_conversions
)

修改后：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  nav_msgs
  sensor_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  pcl_ros
  tf
  livox_ros_driver2		# <-修改这里
  message_generation
  eigen_conversions
)

3.2. 修改FAST_LIO的package.xml
修改前：

<build_depend>livox_ros_driver</build_depend>
<run_depend>livox_ros_driver</run_depend>

修改后：

<build_depend>livox_ros_driver2</build_depend>
<run_depend>livox_ros_driver2</run_depend>

3.3. 修改FAST_LIO的头文件引用
分别打开FAST_LIO/src/preprocess.h、FAST_LIO/src/laserMapping.cpp
修改前：

#include 

修改后：

#include 

3.3. 修改FAST_LIO的命名空间
分别打开FAST_LIO/src/preprocess.h、FAST_LIO/src/preprocess.cpp、FAST_LIO/src/laserMapping.cpp中的命名空间，有多处需要修改
修改前：

livox_ros_driver::

修改后：

livox_ros_driver2::