科普类—— 双目视觉系统在无人驾驶汽车中的安装位置（四）

1. 安装位置：双目摄像头通常安装在车辆的前部，以模拟人类驾驶员的视线。它们应该位于车辆的中心线附近，以确保视野覆盖车辆前方的主要区域。安装高度通常与人类驾驶员的视线高度相近，以便于模拟人类的视角。此外，摄像头应安装在车辆的稳定结构上，以减少震动和运动对图像质量的影响。

2. 基线间距：基线是指两个摄像头之间的水平距离。基线的选择取决于所需的深度感知范围和精度。一般来说，基线越长，对于远距离物体的深度估计越准确，但对近距离物体的深度估计可能不够精确。相反，基线较短时，近距离物体的深度估计更准确，但远距离物体的深度估计可能受到限制。在实际应用中，基线的选择需要在远距离和近距离物体的深度估计之间找到平衡。

3. 工程数据支撑：在设计双目视觉系统时，工程师会参考一系列的工程数据，包括但不限于：

   • 视场角（Field of View, FOV）：确定摄像头能够覆盖的视野范围。
   • 分辨率：摄像头的分辨率影响图像的细节捕捉能力，从而影响深度估计的精度。
   • 光照条件：摄像头对不同光照条件的适应性，特别是在夜间或恶劣天气条件下的性能。
   • 摄像头的内部参数：包括焦距、主点坐标、畸变系数等，这些参数对于立体匹配和深度计算至关重要。
   • 系统的整体性能要求：包括实时性、精度、鲁棒性等。

4. 实际案例：例如，百度Apollo的阿波龙L4摆渡车采用了双目系统，这些系统通常会根据车辆的具体应用场景和性能要求来确定摄像头的安装位置和基线间距。在某些情况下，可能会采用多对双目摄像头，以覆盖不同的视野范围和深度感知需求。

在实际应用中，双目视觉系统的安装和参数选择是一个迭代和优化的过程，需要通过实际测试和调整来确保系统在各种驾驶条件下都能提供可靠的性能。