基于OpenCV灰度图像转GCode的双向扫描实现

• 基于OpenCV灰度图像转GCode的双向扫描实现
  • 引言
  • 激光雕刻简介
  • OpenCV简介
  • 实现步骤
    • 1.导入必要的库
    • 2. 读取灰度图像
    • 3. 图像预处理
    • 4. 生成GCode
      • 1. 简化版的双向扫描
      • 2. 优化版的双向扫描
    • 5. 保存生成的GCode
    • 6. 灰度图像双向扫描代码示例
  • 总结

系列文章

• ⭐深入理解G0和G1指令：C++中的实现与激光雕刻应用
• ⭐基于二值化图像转GCode的单向扫描实现
• ⭐基于二值化图像转GCode的双向扫描实现
• ⭐基于二值化图像转GCode的斜向扫描实现
• ⭐基于二值化图像转GCode的螺旋扫描实现
• ⭐基于OpenCV灰度图像转GCode的单向扫描实现
• ⭐基于OpenCV灰度图像转GCode的双向扫描实现
• 基于OpenCV灰度图像转GCode的斜向扫描实现
• 基于OpenCV灰度图像转GCode的螺旋扫描实现

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基于OpenCV灰度图像转GCode的双向扫描实现

引言

激光雕刻技术作为一种创新的制造方法，近年来在艺术、制作和教育领域崭露头角。本文将介绍如何使用OpenCV库实现灰度图像到GCode的双向扫描，为激光雕刻提供更灵活、更精细的图案生成方法。同时，我们将分享关键的代码片段，帮助读者理解并应用这一技术。

激光雕刻简介

激光雕刻是一种通过激光束切割或去除材料表面的工艺，通常用于制作艺术品、装饰品和原型。通过控制激光束的运动路径，可以在各种材料上创造出精细而复杂的图案。在这篇博客中，我们将使用OpenCV实现一种激光雕刻的图案生成方法，具体来说是灰度图像到GCode的双向扫描。

OpenCV简介

OpenCV是一个开源的计算机视觉库，广泛应用于图像处理、机器学习和计算机视觉领域。其强大的功能和易用性使得它成为实现图像处理任务的理想选择。在本文中，我们将使用OpenCV来处理灰度图像，并将其转换为GCode。

实现步骤

1.导入必要的库

首先，我们需要导入必要的库，包括OpenCV和一些用于图像处理的辅助库。以下是关键的CMake代码片段：

# 指向 OpenCV cmake 目录
list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH "~/opencv/build/x64/vc16/lib")

find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
link_libraries(${OpenCV_LIBS})

把上述内容添加到 cmake 中，此时我们已经可以在 C++ 中使用 OpenCV 库

2. 读取灰度图像

使用OpenCV读取一张灰度图像，我们将其用于后续的处理。以下是代码片段：

cv::Mat mat = cv::imread(R"(~/ImageToGCode/image/tigger.jpg)", cv::IMREAD_GRAYSCALE);

确保替换 ~/ImageToGCode/image/tigger.jpg 为你自己的图像文件路径。

3. 图像预处理

在进行激光雕刻之前，我们需要对图像进行一些预处理，以确保得到清晰而准确的结果。这可能包括图像平滑、二值化、边缘检测等步骤，具体取决于你的图像和需求。以下是一个简单的翻转和二值化处理的代码片段：

cv::flip(mat, mat, 0);
cv::threshold(mat,mat,128,255,cv::ThresholdTypes::THRESH_BINARY);

4. 生成GCode

有了预处理后的图像，我们可以开始生成GCode了。GCode是一种机器语言，用于控制激光雕刻、数控机床和3D打印机等设备。

1. 简化版的双向扫描

以下是简化版的双向扫描生成GCode的代码片段：

cv::Mat image;
cv::resize(mat, image, cv::Size(static_cast<int>(width * resolution), static_cast<int>(height * resolution)));
for(int y = 0; y < image.rows; ++y) {
    bool isEven = !(y & 1);
    int start   = isEven ? 0 : image.cols - 1;
    int end     = isEven ? image.cols : -1;
    int step    = isEven ? 1 : -1;
    command.emplace_back(G0 {std::nullopt, y / resolution, std::nullopt});
    for(int x = start; x != end; x += step) {
        if(auto const pixel = image.at<cv::uint8_t>(y, x); pixel == 255) {
            command.emplace_back(G0 {x / resolution, std::nullopt, std::nullopt});
        } else {
            auto power = static_cast<int>((1.0 - static_cast<double>(pixel) / 255.0) * 1000.0);
            command.emplace_back(G1(x / resolution, std::nullopt, power));
        }
    }
}

这个函数将生成一个包含GCode指令的列表，你可以将其保存到文件中，用于控制激光雕刻机器。

2. 优化版的双向扫描

以下是优化版的双向扫描生成GCode的代码片段：

cv::Mat image;
cv::resize(mat, image, cv::Size(static_cast<int>(width * resolution), static_cast<int>(height * resolution)));

bool leftToRight {false};
bool rightToLeft {false};

for(int y = 0; y < image.rows; ++y) {
    bool isEven = !(y & 1);
    int start   = isEven ? 0 : image.cols - 1;
    int end     = isEven ? image.cols : -1;
    int step    = isEven ? 1 : -1;

    for(int x = start; x != end; x += step) {
        if(auto const pixel = image.at<cv::uint8_t>(y, x); pixel == 255) {
            // 偶数从左到右扫描
            // 奇数从右到左扫描
            if(isEven) {
                // 从左到右寻找连续的G0
                // |----->
                int length {0};
                while(++x < end && image.at<cv::uint8_t>(y, x) == 255) {
                    length++;
                }
                --x;

                // 使用 do{}while(false) 结构，最后统一判断是否会更好
                // find
                if(length) {
                    // 起点存在连续G0
                    if(x - length == 0) {
                    // 此时需要把奇数行延迟的Y轴移动进行上移操作
                    if(rightToLeft) {
                        command.emplace_back(G0(x / resolution, y / resolution, std::nullopt));
                        rightToLeft = false;
                    } else {
                        // 偶数从左到右在起点永远不会向上移动，所以这里不需要 y
                        command.emplace_back(G0 {x / resolution, std::nullopt, std::nullopt});
                    }
                        continue;
                    }

                    // 终点存在连续G0
                    if(x == image.cols - 1) {
                        // 终点需要向上移动，但这个移动我们放在奇数行处理，所以这里只需要做好标记即可。
                        leftToRight = true;
                        command.emplace_back(G0((x - length) / resolution, std::nullopt, std::nullopt));
                        continue;
                    }

                    // 中间段存在连续从左到右方向的G0
                    // 中间段不需要向上移动
                    command.emplace_back(G0(x / resolution, std::nullopt, std::nullopt));
                    } else {
                        // 没有找到连续的G0
                        // 终点唯一的G0,需要向上移动，这里做标记放到奇数行移动。
                        if(x == image.cols - 1) {
                            leftToRight = true;
                        } else if(x == start) {
                            command.emplace_back(G0(x / resolution, y / resolution, std::nullopt));
                            rightToLeft = false;
                            continue;
                        }
                        command.emplace_back(G0(x / resolution, std::nullopt, std::nullopt));
                    }
                } else {
                    // <-----|
                    // 从右到左寻找连续的G0 此时起点在右边，终点在左边
                    int length {0};
                    while(--x > end && image.at<cv::uint8_t>(y, x) == 255) {
                        length++;
                    }
                    ++x;

                    if(length) {
                        // 起点存在连续的G0
                        if(x + length == start) {
                        // 此时需要把偶数行延迟的Y轴移动进行上移操作
                        if(leftToRight) {
                            command.emplace_back(G0(x / resolution, y / resolution, std::nullopt));
                            leftToRight = false;
                        } else {
                            // 标记
                            command.emplace_back(G0(x / resolution, std::nullopt, std::nullopt));
                        }
                        continue;
                    }

                    // 终点存在连续的G0
                    if(x == 0) {
                        rightToLeft = true;
                        continue;
                    }
                    command.emplace_back(G0(x / resolution, std::nullopt, std::nullopt));
                    } else {
                    // 没有找到连续的G0
                    // 终点需要向上移动
                    if(x == 0) {
                         rightToLeft = true;
                    } else if(x == start) {
                        // 起点也需要处理上一行的y轴移动
                        if(leftToRight) {
                            command.emplace_back(G0(x / resolution, y / resolution, std::nullopt));
                            leftToRight = false;
                        }
                        continue;
                    }
                    command.emplace_back(G0(x / resolution, std::nullopt, std::nullopt));
                    }
                }
            } else {
                auto power = static_cast<int>((1.0 - static_cast<double>(pixel) / 255.0) * 1000.0);
                // 处理G1 开头和结尾情况
                if(isEven) {
                    // 从左到右
                    if(x == start) {
                        if(rightToLeft) {
                            command.emplace_back(G0 {x / resolution, y / resolution, power});  // 最大激光功率 S=1000
                            rightToLeft = false;
                            continue;
                        }
                    } else if(x == image.cols - 1) {
                        // 终点需要标记
                        leftToRight = true;
                    }
                command.emplace_back(G1 {x / resolution, std::nullopt, power});  // 最大激光功率 S=1000
                } else {
                    // 从右到左
                    if(x == start) {
                        if(leftToRight) {
                            command.emplace_back(G0 {x / resolution, y / resolution, power});  // 最大激光功率 S=1000
                            leftToRight = false;
                            continue;
                        }
                } else if(x == 0) {
                    // 终点需要标记
                    rightToLeft = true;
                }
                command.emplace_back(G1 {x / resolution, std::nullopt, power});  // 最大激光功率 S=1000
            }
        }  // end if G0
    }      // end for x
}          // end for y
    

这个函数将生成一个包含GCode指令的列表同时不包含非必要G0，你可以将其保存到文件中，用于控制激光雕刻机器。

5. 保存生成的GCode

最后，我们将生成的GCode保存到文件中：

std::fstream file;
file.open(fileName, std::ios_base::out | std::ios_base::trunc);
if(!file.is_open()) {
    return;
}
for(auto &&v: command | std::views::transform([](auto item) { return item += "\n"; })) {
    file.write(v.c_str(), v.length());
}
return;

确保替换 ‘fileName’ 为你自己想要保存的文件路径。

6. 灰度图像双向扫描代码示例

#pragma once
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

struct G0 {
    std::optional<float> x, y;
    std::optional<int> s;

    std::string toString() {
        std::string command = "G0";
        if(x.has_value()) {
            command += std::format(" X{:.3f}", x.value());
        }
        if(y.has_value()) {
            command += std::format(" Y{:.3f}", y.value());
        }
        if(s.has_value()) {
            command += std::format(" S{:d}", s.value());
        }
        return command;
    }

    explicit  operator std::string() const {
        std::string command = "G0";
        if(x.has_value()) {
            command += std::format(" X{:.3f}", x.value());
        }
        if(y.has_value()) {
            command += std::format(" Y{:.3f}", y.value());
        }
        if(s.has_value()) {
            command += std::format(" S{:d}", s.value());
        }
        return command;
    }
};

struct G1 {
    std::optional<float> x, y;
    std::optional<int> s;

    std::string toString() {
        std::string command = "G1";
        if(x.has_value()) {
            command += std::format(" X{:.3f}", x.value());
        }
        if(y.has_value()) {
            command += std::format(" Y{:.3f}", y.value());
        }
        if(s.has_value()) {
            command += std::format(" S{:d}", s.value());
        }
        return command;
    }

    explicit operator std::string() const {
        std::string command = "G1";
        if(x.has_value()) {
            command += std::format(" X{:.3f}", x.value());
        }
        if(y.has_value()) {
            command += std::format(" Y{:.3f}", y.value());
        }
        if(s.has_value()) {
            command += std::format(" S{:d}", s.value());
        }
        return command;
    }
};

class ImageToGCode
{
public:
    // 激光模式
    enum class LaserMode {
        Cutting,    // 切割 M3 Constant Power
        Engraving,  // 雕刻 M4 Dynamic Power
    };

    // 扫描方式
    enum class ScanMode {
        Unidirection,  // 单向
        Bidirection,   // 双向
        Diagonal,      // 斜向
        Spiral,        // 螺旋
        Block,         // 分块 根据像素的灰度级别进行扫描，例如255像素分8个级别，那么0-32就是一个级别，32-64就是另外一个级别，以此类推。
        // (Block scanning is performed based on the gray level of the pixels. For example, 255 pixels are divided into 8 levels, then 0-32 is one level, 32-64 is another level, and so on.)
    };

    struct kEnumToStringLaserMode {
        constexpr std::string_view operator[](const LaserMode mode) const noexcept {
            switch(mode) {
                case LaserMode::Cutting: return "M3";
                case LaserMode::Engraving: return "M4";
            }
            return {};
        }

        constexpr LaserMode operator[](const std::string_view mode) const noexcept {
            if(mode.compare("M3")) {
                return LaserMode::Cutting;
            }
            if(mode.compare("M4")) {
                return LaserMode::Engraving;
            }
            return {};
        }
    };

    ImageToGCode() = default;

    ~ImageToGCode() = default;

    auto &setInputImage(const cv::Mat &mat) {
        this->mat = mat;
        return *this;
    }

    auto &setOutputTragetSize(double width, double height, double resolution = 10.0 /* lin/mm */) {
        this->width      = width;
        this->height     = height;
        this->resolution = resolution;
        return *this;
    }

    auto &builder() {
        command.clear();
        try {
            matToGCode();
        } catch(cv::Exception &e) {
            std::println("cv Exception {}", e.what());
        }

        std::vector<std::string> header;
        header.emplace_back("G17G21G90G54");                                                 // XY平面;单位毫米;绝对坐标模式;选择G54坐标系(XY plane; unit mm; absolute coordinate mode; select G54 coordinate system)
        header.emplace_back(std::format("F{:d}", 30000));                                // 移动速度 毫米/每分钟(Moving speed mm/min)
        header.emplace_back(std::format("G0 X{:.3f} Y{:.3f}", 0.f, 0.f));                // 设置工作起点及偏移(Set the starting point and offset of the work)
        header.emplace_back(std::format("{} S0", kEnumToStringLaserMode()[laserMode]));  // 激光模式(laser mode)
        if(airPump.has_value()) {
            header.emplace_back(std::format("M16 S{:d}", 300));  // 打开气泵(Turn on the air pump)
        }

        std::vector<std::string> footer;
        footer.emplace_back("M5");
        if(airPump.has_value()) {
            footer.emplace_back("M9");  // 关闭气泵，保持 S300 功率(Turn off air pump and maintain S300 power)
        }

        command.insert_range(command.begin(), header);
        command.append_range(footer);

        return *this;
    }

    bool exportGCode(const std::string &fileName) {
        std::fstream file;
        file.open(fileName, std::ios_base::out | std::ios_base::trunc);
        if(!file.is_open()) {
            return false;
        }

        for(auto &&v: command | std::views::transform([](auto item) { return item += "\n"; })) {
            file.write(v.c_str(), v.length());
        }

        return true;
    }

    auto setLaserMode(LaserMode mode) {
        laserMode = mode;
        return *this;
    }

    auto setScanMode(ScanMode mode) {
        scanMode = mode;
        return *this;
    }

private:
    void matToGCode() {
        assert(mat.channels() == 1);
        assert(std::isgreaterequal(resolution, 1e-5f));
        assert(!((width * resolution < 1.0) || (height * resolution < 1.0)));

        // different conversion strategy functions are called here
        bidirectionOptStrategy();
    }

    // 双向扫描
    // Bidirectional scanning
    void bidirectionStrategy() {
        cv::Mat image;
        cv::resize(mat, image, cv::Size(static_cast<int>(width * resolution), static_cast<int>(height * resolution)));

        for(int y = 0; y < image.rows; ++y) {
            bool isEven = !(y & 1);
            int start   = isEven ? 0 : image.cols - 1;
            int end     = isEven ? image.cols : -1;
            int step    = isEven ? 1 : -1;

            command.emplace_back(G0 {std::nullopt, y / resolution, std::nullopt});
            for(int x = start; x != end; x += step) {
                if(auto const pixel = image.at<cv::uint8_t>(y, x); pixel == 255) {
                    command.emplace_back(G0 {x / resolution, std::nullopt, std::nullopt});
                } else {
                    auto power = static_cast<int>((1.0 - static_cast<double>(pixel) / 255.0) * 1000.0);
                    command.emplace_back(G1(x / resolution, std::nullopt, power));
                }
            }
        }
    }

    // 双向扫描优化
    // Bidirectional scanning optimization
    void bidirectionOptStrategy() {
        cv::Mat image;
        cv::resize(mat, image, cv::Size(static_cast<int>(width * resolution), static_cast<int>(height * resolution)));

        bool leftToRight {false};
        bool rightToLeft {false};

        // 可以使用 C++ 迭代器查找距离
        // https://en.cppreference.com/w/cpp/iterator/advance
        // https://en.cppreference.com/w/cpp/iterator/prev

        for(int y = 0; y < image.rows; ++y) {
            bool isEven = !(y & 1);
            int start   = isEven ? 0 : image.cols - 1;
            int end     = isEven ? image.cols : -1;
            int step    = isEven ? 1 : -1;

            for(int x = start; x != end; x += step) {
                if(auto const pixel = image.at<cv::uint8_t>(y, x); pixel == 255) {
                    // 偶数从左到右扫描
                    // 奇数从右到左扫描
                    if(isEven) {
                        // 从左到右寻找连续的G0
                        // |----->
                        int length {0};
                        while(++x < end && image.at<cv::uint8_t>(y, x) == 255) {
                            length++;
                        }
                        --x;

                        // 使用 do{}while(false) 结构，最后统一判断是否会更好
                        // find
                        if(length) {
                            // 起点存在连续G0
                            if(x - length == 0) {
                                // 此时需要把奇数行延迟的Y轴移动进行上移操作
                                if(rightToLeft) {
                                    command.emplace_back(G0(x / resolution, y / resolution, std::nullopt));
                                    rightToLeft = false;
                                } else {
                                    // 偶数从左到右在起点永远不会向上移动，所以这里不需要 y
                                    command.emplace_back(G0 {x / resolution, std::nullopt, std::nullopt});
                                }
                                continue;
                            }

                            // 终点存在连续G0
                            if(x == image.cols - 1) {
                                // 终点需要向上移动，但这个移动我们放在奇数行处理，所以这里只需要做好标记即可。
                                leftToRight = true;
                                command.emplace_back(G0((x - length) / resolution, std::nullopt, std::nullopt));
                                continue;
                            }

                            // 中间段存在连续从左到右方向的G0
                            // 中间段不需要向上移动
                            command.emplace_back(G0(x / resolution, std::nullopt, std::nullopt));
                        } else {
                            // 没有找到连续的G0
                            // 终点唯一的G0,需要向上移动，这里做标记放到奇数行移动。
                            if(x == image.cols - 1) {
                                leftToRight = true;
                            } else if(x == start) {
                                command.emplace_back(G0(x / resolution, y / resolution, std::nullopt));
                                rightToLeft = false;
                                continue;
                            }
                            command.emplace_back(G0(x / resolution, std::nullopt, std::nullopt));
                        }
                    } else {
                        // <-----|
                        // 从右到左寻找连续的G0 此时起点在右边，终点在左边
                        int length {0};
                        while(--x > end && image.at<cv::uint8_t>(y, x) == 255) {
                            length++;
                        }
                        ++x;

                        if(length) {
                            // 起点存在连续的G0
                            if(x + length == start) {
                                // 此时需要把偶数行延迟的Y轴移动进行上移操作
                                if(leftToRight) {
                                    command.emplace_back(G0(x / resolution, y / resolution, std::nullopt));
                                    leftToRight = false;
                                } else {
                                    // 标记
                                    command.emplace_back(G0(x / resolution, std::nullopt, std::nullopt));
                                }
                                continue;
                            }

                            // 终点存在连续的G0
                            if(x == 0) {
                                rightToLeft = true;
                                ;
                                continue;
                            }
                            command.emplace_back(G0(x / resolution, std::nullopt, std::nullopt));
                        } else {
                            // 没有找到连续的G0
                            // 终点需要向上移动
                            if(x == 0) {
                                rightToLeft = true;
                            } else if(x == start) {
                                // 起点也需要处理上一行的y轴移动
                                if(leftToRight) {
                                    command.emplace_back(G0(x / resolution, y / resolution, std::nullopt));
                                    leftToRight = false;
                                }
                                continue;
                            }
                            command.emplace_back(G0(x / resolution, std::nullopt, std::nullopt));
                        }
                    }
                } else {
                    auto power = static_cast<int>((1.0 - static_cast<double>(pixel) / 255.0) * 1000.0);
                    // 处理G1 开头和结尾情况
                    if(isEven) {
                        // 从左到右
                        if(x == start) {
                            if(rightToLeft) {
                                command.emplace_back(G0 {x / resolution, y / resolution, power});  // 最大激光功率 S=1000
                                rightToLeft = false;
                                continue;
                            }
                        } else if(x == image.cols - 1) {
                            // 终点需要标记
                            leftToRight = true;
                        }
                        command.emplace_back(G1 {x / resolution, std::nullopt, power});  // 最大激光功率 S=1000
                    } else {
                        // 从右到左
                        if(x == start) {
                            if(leftToRight) {
                                command.emplace_back(G0 {x / resolution, y / resolution, power});  // 最大激光功率 S=1000
                                leftToRight = false;
                                continue;
                            }
                        } else if(x == 0) {
                            // 终点需要标记
                            rightToLeft = true;
                        }
                        command.emplace_back(G1 {x / resolution, std::nullopt, power});  // 最大激光功率 S=1000
                    }
                }  // end if G0
            }      // end for x
        }          // end for y
    }

    // // Define additional strategy functions here

private:
    cv::Mat mat;                                 // 灰度图像
    double width {0};                            // 工作范围 x 轴
    double height {0};                           // 工作范围 y 轴
    double resolution {0};                       // 精度 lin/mm
    ScanMode scanMode {ScanMode::Bidirection};   // 默认双向
    LaserMode laserMode {LaserMode::Engraving};  // 默认雕刻模式
    std::optional<int> airPump;                  // 自定义指令 气泵 用于吹走加工产生的灰尘 范围 [0,1000]
    // add more custom cmd
    std::vector<std::string> command;            // G 代码
};

int main() {
    cv::Mat mat = cv::imread(R"(~\ImageToGCode\image\tigger.jpg)", cv::IMREAD_GRAYSCALE);
    
    cv::flip(mat, mat, 0);
    cv::threshold(mat,mat,128,255,cv::ThresholdTypes::THRESH_BINARY);

    ImageToGCode handle;
    // 50x50 mm 1.0 line/mm
    handle.setInputImage(mat).setOutputTragetSize(50,50,2).builder().exportGCode(R"(~\ImageToGCode\output\001.nc)");
}

总结

通过使用OpenCV库，我们成功实现了从灰度图像到GCode的双向扫描方法。这为激光雕刻提供了一种更加灵活、精细的图案生成方式。通过理解和应用上述代码片段，你可以根据自己的需求进一步调整和优化，实现更复杂的图案生成。激光雕刻的应用不仅仅局限于艺术品制作，还可以在教育和创客领域发挥巨大的创造力。希望这篇博客能够为你在激光雕刻领域的探索提供一些有用的指导。