Mircopython: 在BPIbit上检测板子的姿态

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板子姿态检测

• 这个模块可以让你获得板子当前的九轴姿态，分别是加速度、重力、磁感应的(X\Y\Z)方向状态值

• 最基本的功能是获取它们当前的 X、Y、Z 三轴的值来判断板子此时的运动状态，比如说，加速度 Z 值由小增大，表示 Z 轴方向上有在移动（有了加速度），所以可以判断出板子在移动，移动的方向在 Z 轴之上

基础运用

• 经过了简单的介绍，可以设计一个简单的判断，例如 获取板子的平衡情况，以 accelerometer 加速度模块为例，获取它的 X 轴的值，即可得到一个基本的数值，如果数值大于 20 说明它向右偏了，如果小于 - 20 则说明它向左偏了，如果在 这两者之间，则说明它是平衡的，所以有如下的代码，显示 L 表示向左偏，而显示 R 表示板子向右偏了

from microbit import *

while True:
    reading = accelerometer.get_x()
    if reading > 20:
        display.show("R")
    elif reading < -20:
        display.show("L")
    else:
        display.show("-")

实测效果

趣味游戏

• 基于先前的基础运用，可以做出一个趣味游戏，控制一颗球的移动

import utime
from random import randint
from machine import I2C, Pin
from mpu9250 import MPU9250

i2c = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21), freq=200000)
sensor = MPU9250(i2c)
print("MPU9250 id: " + hex(sensor.whoami))
from display import Pixel, PixelPower

PixelPower(True)
View = Pixel()
X, Y, Color, Flag = 2, 2, 2, 0
while True:
    # print('acceleration:', sensor.acceleration)
    # print('gyro:', sensor.gyro)
    # print('magnetic:', sensor.magnetic)
    A = sensor.acceleration  # -1 and -2 Software correction
    View.LoadXY(X, Y, (0, 0, 0), False)
    if (A[1] > -1 and A[1] > X and X < View.Max - 1):
        X = X + 1
    elif (A[1] < -1 and A[1] < X and X > View.Min):
        X = X - 1
    if (A[0] > -2 and A[0] > Y and Y > View.Min):
        Y = Y - 1
    elif (A[0] < -2 and A[0] < Y and Y < View.Max - 1):
        Y = Y + 1

    Color = Color + Flag
    if (Color == 10):
        Flag = -2
    elif (Color == 2):
        Flag = +2

    View.LoadXY(X, Y, (0, Color, Color), False)
    View.Show()
    utime.sleep_ms(100)

写在最后的话

有了这个传感器，可以做到许多需要基本姿态检测的功能，它是一个很有拓展性的功能模块