MultiPath注意要点

1 输出是什么

假设预测30步，一共有16条anchor轨迹，那么需要预测

1. 16:16条轨迹的概率
2. 16x30x2 = 960：16条轨迹，每条轨迹的轨迹点要预测其均值和方差

2 loss是如何设计的

loss只监督和真值最近的那条anchor轨迹的参数，由两部分构成

1. 和真值最近的那条轨迹的概率
2. 那条轨迹在对应均值和方差下预测的轨迹点的概率密度
   以上加起来，取对数似然。