MultiPath注意要点

1 输出是什么

假设预测30步,一共有16条anchor轨迹,那么需要预测

  1. 16:16条轨迹的概率
  2. 16x30x2 = 960:16条轨迹,每条轨迹的轨迹点要预测其均值和方差

2 loss是如何设计的

loss只监督和真值最近的那条anchor轨迹的参数,由两部分构成

  1. 和真值最近的那条轨迹的概率
  2. 那条轨迹在对应均值和方差下预测的轨迹点的概率密度
    以上加起来,取对数似然。

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