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- 海森矩阵(Hessian Matrix)在SLAM图优化和点云配准中的应用介绍
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算法矩阵概率论机器学习数值优化最小二乘法算法机器人
在非线性最小二乘问题中(如SLAM或点云配准),通常我们有一个误差函数:f(x)=∑i∥ei(x)∥2f(x)=\sum_i\|e_i(x)\|^2f(x)=i∑∥ei(x)∥2其中ei(x)e_i(x)ei(x)是残差项,对它求Hessian就需要用雅可比矩阵:H=J⊤J+∑iei⊤HeiH=J^\topJ+\sum_ie_i^\topH_{e_i}H=J⊤J+i∑ei⊤Hei通常我们近似为:H
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近段时间,数字货币市场似乎并不安分,自三大交易所频频破发、Fcoin逃出中国大陆以及彩虹交易所后来居上,在混战中取得不败之地。而除了数字货币交易所的频频动态,市场行情更是让人大跌眼镜。比特币率领众多主流数字货币跌下上涨“神坛”,24小时内竟滑下14%。这一系列变动引起了市场的恐慌和种种悬崖边的试探,而一个历史性问题渐渐浮出水面:如果比特币归零,区块链时代还剩下什么?很显然,自数字货币进驻金融市场以
- Glary Utilities(系统优化工具) v6.20.0.24 专业便携版
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GlaryUtilities允许你清理系统垃圾文件,无效的注册表,上网记录,删除插件,查找重复文件,优化内存,修理或删除快捷方式,管理windows启动程序,卸载软件,安全删除文件,右键菜单管理等等。激活方法有标注Portable名称的,无需注册码注册用户名:applek激活码(二选一):序列号:S788-6167-958S-5GF9-KXJI序列号:M788-6167-958M-USVN-7VM
- 晚秋相遇
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本以为过了盛夏不会遇见倾心的风景,秋雨过后,北风袭来,穿多少都觉得冷的北方,粮食入库,备好取暖的煤,以一颗踏实心准备猫冬了。疑似非洲猪瘟病毒以迅雷不及掩耳之势,就像昨天还晒着暖暖的太阳,今天骤然变冷的天气一样,像我们地区袭来,让我这个当了二十年的村干部又一次经历非典时期的作战与考验,骑上我的宝马(自行车),接到命令直奔检查消毒的卡点。那是一条两个乡镇的路,卡点就设在边界,两边是两个乡的收拾完的大片
- 《雨天》
好物坊娇娇
雨天,似乎是司空见惯的!在一年四季的日子里,春季的毛毛细雨,夏季的暴雨如注、磅礴大雨,秋季连绵不断的连阴雨!冬季的雨夹雪。雨,水的另一种组合方式。在不同的地点,不同的时节,以不同的姿态陪伴了我们的许多年华!图片发自App晶莹剔透的雨从天际落下,所有的明朗都不见了。但是却有一种清洗过后的清晰,水样的美好。像美女梨花带雨的眼眸,有一种犹抱琵琶半遮面的朦胧的美好!你会想到红酒,因为你要将美色穿肠。你也会
- “解读《文化自信和民族复兴》”(54)“五个数字背后的启迪 之"心上用功的3.0企业家"
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客户不仅需要物质财富,更渴望精神财富。当企业家在提供产品和服务的过程中成就客户建设心灵品质,则他所从事的事业就与化育人心的事业相应。相对于在事上用功的企业家,1.0企业家在德上用功,2.0企业家在道上用功,3.0企业家在心上用功。3.0企业家培养3.0团队,制定3.0战略,打造3.0产品,不仅满足客户的物质需求,而且通过成就员工与客户建设心灵品质以满足其精神需求,极大提高利益员工与客户的价值,从而
- 奢侈品的销售
HWFJerry
奢侈品的稀缺性是其销售的不二法门。虽然按照奢侈品品牌的说法,培养一个合格的工匠需要多年的时间,稀缺材料的找寻也需要很多时间,但是现代社会加大投入,培养更多的工匠和寻找更多的材料,也不是不可能,最重要的是奢侈品不能是工业化规模生产的。所以奢侈品厂商会有意地限量生产,甚至停产某一销售良好的产品。正是这种稀缺性,造就了客户对于奢侈品的渴望。奢侈品的销售不仅仅需要和目标客户沟通,更需要和非目标客户建立沟通
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萌新小白的逆袭
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什么是HTMLHTML是HyperTextMarkupLanguage的缩写,意思是超文本标记语言。标签标题标签:————-h1,h2,h3.....段落标签:————p换行标签:————br列表标签:有序列表:——ol无序列表:——ul超链接标签:————href属性使用路径target用于定义链接打开的方式_blank在新窗口中打开目标资源;_self在当前窗口中打开目标资源多媒体标签:图片标
- 他位至大夫,却投河自尽,我们因他感到高兴。
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原何投江?缘何等待?诺大的宫殿,辉煌的龙椅,端坐着的楚怀王,随波逐流的大臣,格格不入的屈原,仿佛定格在那个瞬间。突然,震怒的声音打破了短暂的平静。“屈大夫,你可知罪?”楚怀王手持奏折冲屈原喊到。“大王,臣不知何罪之有?”“不知何罪之有,还是不敢承认?”“请大王直言,臣确实不知有何罪?”“众人皆支持联秦,为何只有你屈原一人反对?是不想放弃钱财?还是另有所图?是你不忠?还是他人有二心?”“大王,明鉴哪
- 【家庭经济学】陈健
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【家庭经济学专栏】陈健(356)林园6确定性卖出“老公,老公”朱姨渐渐地觉得,林园的投.资策略更接地气,一早起来,就煮水泡茶,听朱公吹水。朱公品了口茶,“老婆,林园的确定性还有一个,就是确定性卖出。”“懂得卖出才是师傅啊!他怎卖出呢?”“他介绍了五种离场的方法。”朱公扳起拇指,“首先是持股公司经营困难;如果企业产品的毛利率有下降趋势,最终得到确认,就会坚决卖掉股.票。”“林园还提醒投资者说,股市最
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引言在地理信息系统(GIS)和军事模拟领域,箭头绘制是一项基础且重要的功能。本文将介绍如何使用Cesium.js结合Vue框架实现交互式攻击箭头绘制功能,支持鼠标点击采集关键点、动态更新箭头形状、右键结束绘制等核心交互,并对实现过程中的关键技术点进行深入解析。功能概述本组件实现了以下核心功能:地图初始化与基础配置鼠标左键点击采集箭头关键点鼠标移动实时更新箭头形状右键点击结束绘制并输出结果动态渲染箭
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**第一轮提问面试官:小曾,先谈谈你在SpringBoot项目中的缓存实践。小曾:我常用Redis,通过@Cacheable注解实现方法缓存,配置了Redis集群模式。面试官:很好!在电商秒杀场景,如果缓存击穿怎么办?小曾:可以用布隆过滤器或互斥锁解决,但具体实现得看业务...面试官:你提到SpringCloud,能说说服务注册选Consul还是Eureka?小曾:Eureka简单,Consul更
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- 淡泊
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上辈子大概是一杯水没有色彩也无涟漪不深沉不沸腾一点一点的被阳光蒸发干净找不到存在过的证明所以此刻我作为一个人类也同样接受着阳光的照射不在意是否被蒸发干净或是被什么东西偷偷喝了去说是没有欲望不过是性子淡泊罢了
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第一轮提问:电商场景下的高并发架构面试官:小曾,我们公司电商业务面临“双十一”秒杀场景,需要支持百万级并发,你会如何设计系统架构?请结合SpringCloud和消息队列谈谈方案。小曾:(搓手)额……我会用SpringCloudAlibaba,搞个Nacos做服务注册,网关用Zuul,然后订单服务用SpringBoot+Redis缓存,秒杀请求走消息队列,比如Kafka吧,异步处理,降低峰值压力……
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场景:互联网大厂Java后端面试面试官(严肃):请简单介绍下你参与过的项目,主要使用哪些技术栈?小曾(自信):我参与过电商平台的订单系统,用了SpringBoot+SpringCloudAlibaba,数据库是MySQL+Redis缓存,消息队列用Kafka处理异步任务。面试官(点头):不错,能具体说说订单系统如何应对高并发场景的吗?小曾:我们用了HikariCP优化数据库连接池,Redis集群做
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场景:互联网大厂Java后端开发面试面试官(严肃):请先自我介绍,并谈谈你熟悉的技术栈。小曾(略紧张):我是小曾,毕业于XX大学,擅长Java后端开发,熟悉SpringBoot、SpringCloud、MySQL、Redis等技术。面试官:很好,我们来看第一个场景。假设你要设计一个高并发的电商秒杀系统,你会如何选择技术栈?小曾:秒杀系统对性能要求高,我会用SpringBoot快速搭建,数据库用My
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不爱吃糖的黑色dog
深深的孤独和寂寞,生活一点一点回到正轨,需求也慢慢变的更多,欲望啊!渴求被理解的欲望,求而不得,孤独寂寞纷至沓来。图片发自App
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场景:互联网大厂Java后端开发面试面试官(严肃):小曾,请简单介绍下你过往的项目经验,特别是你在微服务架构中解决过哪些技术难题?小曾(自信):我之前参与过电商平台的订单系统重构,将单体应用拆分为SpringCloud微服务架构。我们使用了SpringCloudGateway做网关路由,服务间通过Kafka异步通信,并引入Redis缓存热点数据。面试官:很好,能具体说说你们如何解决订单超卖问题的吗
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场景:互联网大厂Java后端面试面试官(严肃):小曾,请先简单介绍下你过往的项目经验,侧重于高并发场景下的架构设计。小曾(自信):我之前做过一个电商秒杀系统,用了SpringBoot和Redis,高峰期支撑了百万QPS。主要靠Redis缓存热点数据,数据库用了分库分表。面试官(点头):不错,能具体说说缓存雪崩和热点key的解决方案吗?小曾(挠头):呃...缓存雪崩用了熔断器,热点key的话...好
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相信最近很多网友都在追《安家》这部电视剧,其实在剧中有很多生活中很常见的情景,婆媳矛盾、夫妻离心以及生活带来的各种压力都让这部电视剧看起来非常的真实、这部剧让很多人产生共鸣,让我们一起来看看结局如何。源于生活老严夫妇起早贪黑在上海卖了大半辈子攒下来的积蓄,想为即将结婚的儿子买婚房,当时儿子和未来儿媳都在场,未来儿媳要求添上自己的名字,还趁机说自己怀孕了,徐姑姑知道这意味着什么,建议老严夫妇支付首付
- 惬意的周六
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2019年2月23日,星期六,晴。(柔者处上之大学历练——连载第281篇)周六的早晨,和以前相比实在是要惬意许多。闹钟也是从七点响到了九点才起。起床收拾一番之后,便开始着手洗衣服的事情,原本想着羽绒服和那些平常穿着的衣服用洗衣机洗的,但是后来又想着羽绒服不能用洗衣机来洗,也就去接了盆热水先主要洗洗衣服上比较脏的地方,这便花了好一段时间。然后又去洗漱间去洗整件衣服,因为所用的盆比较小,洗起来也就格外
- ztree异步加载
3213213333332132
JavaScriptAjaxjsonWebztree
相信新手用ztree的时候,对异步加载会有些困惑,我开始的时候也是看了API花了些时间才搞定了异步加载,在这里分享给大家。
我后台代码生成的是json格式的数据,数据大家按各自的需求生成,这里只给出前端的代码。
设置setting,这里只关注async属性的配置
var setting = {
//异步加载配置
- thirft rpc 具体调用流程
BlueSkator
中间件rpcthrift
Thrift调用过程中,Thrift客户端和服务器之间主要用到传输层类、协议层类和处理类三个主要的核心类,这三个类的相互协作共同完成rpc的整个调用过程。在调用过程中将按照以下顺序进行协同工作:
(1) 将客户端程序调用的函数名和参数传递给协议层(TProtocol),协议
- 异或运算推导, 交换数据
dcj3sjt126com
PHP异或^
/*
* 5 0101
* 9 1010
*
* 5 ^ 5
* 0101
* 0101
* -----
* 0000
* 得出第一个规律: 相同的数进行异或, 结果是0
*
* 9 ^ 5 ^ 6
* 1010
* 0101
* ----
* 1111
*
* 1111
* 0110
* ----
* 1001
- 事件源对象
周华华
JavaScript
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml&q
- MySql配置及相关命令
g21121
mysql
MySQL安装完毕后我们需要对它进行一些设置及性能优化,主要包括字符集设置,启动设置,连接优化,表优化,分区优化等等。
一 修改MySQL密码及用户
 
- [简单]poi删除excel 2007超链接
53873039oycg
Excel
采用解析sheet.xml方式删除超链接,缺点是要打开文件2次,代码如下:
public void removeExcel2007AllHyperLink(String filePath) throws Exception {
OPCPackage ocPkg = OPCPac
- Struts2添加 open flash chart
云端月影
准备以下开源项目:
1. Struts 2.1.6
2. Open Flash Chart 2 Version 2 Lug Wyrm Charmer (28th, July 2009)
3. jofc2,这东西不知道是没做好还是什么意思,好像和ofc2不怎么匹配,最好下源码,有什么问题直接改。
4. log4j
用eclipse新建动态网站,取名OFC2Demo,将Struts2 l
- spring包详解
aijuans
spring
下载的spring包中文件及各种包众多,在项目中往往只有部分是我们必须的,如果不清楚什么时候需要什么包的话,看看下面就知道了。 aspectj目录下是在Spring框架下使用aspectj的源代码和测试程序文件。Aspectj是java最早的提供AOP的应用框架。 dist 目录下是Spring 的发布包,关于发布包下面会详细进行说明。 docs&nb
- 网站推广之seo概念
antonyup_2006
算法Web应用服务器搜索引擎Google
持续开发一年多的b2c网站终于在08年10月23日上线了。作为开发人员的我在修改bug的同时,准备了解下网站的推广分析策略。
所谓网站推广,目的在于让尽可能多的潜在用户了解并访问网站,通过网站获得有关产品和服务等信息,为最终形成购买决策提供支持。
网站推广策略有很多,seo,email,adv
- 单例模式,sql注入,序列
百合不是茶
单例模式序列sql注入预编译
序列在前面写过有关的博客,也有过总结,但是今天在做一个JDBC操作数据库的相关内容时 需要使用序列创建一个自增长的字段 居然不会了,所以将序列写在本篇的前面
1,序列是一个保存数据连续的增长的一种方式;
序列的创建;
CREATE SEQUENCE seq_pro
2 INCREMENT BY 1 -- 每次加几个
3
- Mockito单元测试实例
bijian1013
单元测试mockito
Mockito单元测试实例:
public class SettingServiceTest {
private List<PersonDTO> personList = new ArrayList<PersonDTO>();
@InjectMocks
private SettingPojoService settin
- 精通Oracle10编程SQL(9)使用游标
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
*使用游标
*/
--显示游标
--在显式游标中使用FETCH...INTO语句
DECLARE
CURSOR emp_cursor is
select ename,sal from emp where deptno=1;
v_ename emp.ename%TYPE;
v_sal emp.sal%TYPE;
begin
ope
- 【Java语言】动态代理
bit1129
java语言
JDK接口动态代理
JDK自带的动态代理通过动态的根据接口生成字节码(实现接口的一个具体类)的方式,为接口的实现类提供代理。被代理的对象和代理对象通过InvocationHandler建立关联
package com.tom;
import com.tom.model.User;
import com.tom.service.IUserService;
- Java通信之URL通信基础
白糖_
javajdkwebservice网络协议ITeye
java对网络通信以及提供了比较全面的jdk支持,java.net包能让程序员直接在程序中实现网络通信。
在技术日新月异的现在,我们能通过很多方式实现数据通信,比如webservice、url通信、socket通信等等,今天简单介绍下URL通信。
学习准备:建议首先学习java的IO基础知识
URL是统一资源定位器的简写,URL可以访问Internet和www,可以通过url
- 博弈Java讲义 - Java线程同步 (1)
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java多线程同步锁
在并发编程中经常会碰到多个执行线程共享资源的问题。例如多个线程同时读写文件,共用数据库连接,全局的计数器等。如果不处理好多线程之间的同步问题很容易引起状态不一致或者其他的错误。
同步不仅可以阻止一个线程看到对象处于不一致的状态,它还可以保证进入同步方法或者块的每个线程,都看到由同一锁保护的之前所有的修改结果。处理同步的关键就是要正确的识别临界条件(cri
- java-给定字符串,删除开始和结尾处的空格,并将中间的多个连续的空格合并成一个。
bylijinnan
java
public class DeleteExtraSpace {
/**
* 题目:给定字符串,删除开始和结尾处的空格,并将中间的多个连续的空格合并成一个。
* 方法1.用已有的String类的trim和replaceAll方法
* 方法2.全部用正则表达式,这个我不熟
* 方法3.“重新发明轮子”,从头遍历一次
*/
public static v
- An error has occurred.See the log file错误解决!
Kai_Ge
MyEclipse
今天早上打开MyEclipse时,自动关闭!弹出An error has occurred.See the log file错误提示!
很郁闷昨天启动和关闭还好着!!!打开几次依然报此错误,确定不是眼花了!
打开日志文件!找到当日错误文件内容:
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- [矿业与工业]修建一个空间矿床开采站要多少钱?
comsci
地球上的钛金属矿藏已经接近枯竭...........
我们在冥王星的一颗卫星上面发现一些具有开采价值的矿床.....
那么,现在要编制一个预算,提交给财政部门..
- 解析Google Map Routes
dai_lm
google api
为了获得从A点到B点的路劲,经常会使用Google提供的API,例如
[url]
http://maps.googleapis.com/maps/api/directions/json?origin=40.7144,-74.0060&destination=47.6063,-122.3204&sensor=false
[/url]
从返回的结果上,大致可以了解应该怎么走,但
- SQL还有多少“理所应当”?
datamachine
sql
转贴存档,原帖地址:http://blog.chinaunix.net/uid-29242841-id-3968998.html、http://blog.chinaunix.net/uid-29242841-id-3971046.html!
------------------------------------华丽的分割线--------------------------------
- Yii使用Ajax验证时,如何设置某些字段不需要验证
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Ajaxyii
经常像你注册页面,你可能非常希望只需要Ajax去验证用户名和Email,而不需要使用Ajax再去验证密码,默认如果你使用Yii 内置的ajax验证Form,例如:
$form=$this->beginWidget('CActiveForm', array( 'id'=>'usuario-form',&
- 使用git同步网站代码
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crontabgit
转自:http://ued.ctrip.com/blog/?p=3646?tn=gongxinjun.com
管理一网站,最开始使用的虚拟空间,采用提供商支持的ftp上传网站文件,后换用vps,vps可以自己搭建ftp的,但是懒得搞,直接使用scp传输文件到服务器,现在需要更新文件到服务器,使用scp真的很烦。发现本人就职的公司,采用的git+rsync的方式来管理、同步代码,遂
- sql基本操作
蕃薯耀
sqlsql基本操作sql常用操作
sql基本操作
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蕃薯耀 2015年6月1日 17:30:33 星期一
&
- Spring4+Hibernate4+Atomikos3.3多数据源事务管理
hanqunfeng
Hibernate4
Spring3+后不再对JTOM提供支持,所以可以改用Atomikos管理多数据源事务。Spring2.5+Hibernate3+JTOM参考:http://hanqunfeng.iteye.com/blog/1554251Atomikos官网网站:http://www.atomikos.com/ 一.pom.xml
<dependency>
<
- jquery中两个值得注意的方法one()和trigger()方法
jackyrong
trigger
在jquery中,有两个值得注意但容易忽视的方法,分别是one()方法和trigger()方法,这是从国内作者<<jquery权威指南》一书中看到不错的介绍
1) one方法
one方法的功能是让所选定的元素绑定一个仅触发一次的处理函数,格式为
one(type,${data},fn)
&nb
- 拿工资不仅仅是让你写代码的
lampcy
工作面试咨询
这是我对团队每个新进员工说的第一件事情。这句话的意思是,我并不关心你是如何快速完成任务的,哪怕代码很差,只要它像救生艇通气门一样管用就行。这句话也是我最喜欢的座右铭之一。
这个说法其实很合理:我们的工作是思考客户提出的问题,然后制定解决方案。思考第一,代码第二,公司请我们的最终目的不是写代码,而是想出解决方案。
话粗理不粗。
付你薪水不是让你来思考的,也不是让你来写代码的,你的目的是交付产品
- 架构师之对象操作----------对象的效率复制和判断是否全为空
nannan408
架构师
1.前言。
如题。
2.代码。
(1)对象的复制,比spring的beanCopier在大并发下效率要高,利用net.sf.cglib.beans.BeanCopier
Src src=new Src();
BeanCopier beanCopier = BeanCopier.create(Src.class, Des.class, false);
- ajax 被缓存的解决方案
Rainbow702
JavaScriptjqueryAjaxcache缓存
使用jquery的ajax来发送请求进行局部刷新画面,各位可能都做过。
今天碰到一个奇怪的现象,就是,同一个ajax请求,在chrome中,不论发送多少次,都可以发送至服务器端,而不会被缓存。但是,换成在IE下的时候,发现,同一个ajax请求,会发生被缓存的情况,只有第一次才会被发送至服务器端,之后的不会再被发送。郁闷。
解决方法如下:
① 直接使用 JQuery提供的 “cache”参数,
- 修改date.toLocaleString()的警告
tntxia
String
我们在写程序的时候,经常要查看时间,所以我们经常会用到date.toLocaleString(),但是date.toLocaleString()是一个过时 的API,代替的方法如下:
package com.tntxia.htmlmaker.util;
import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util.
- 项目完成后的小总结
xiaomiya
js总结项目
项目完成了,突然想做个总结但是有点无从下手了。
做之前对于客户端给的接口很模式。然而定义好了格式要求就如此的愉快了。
先说说项目主要实现的功能吧
1,按键精灵
2,获取行情数据
3,各种input输入条件判断
4,发送数据(有json格式和string格式)
5,获取预警条件列表和预警结果列表,
6,排序,
7,预警结果分页获取
8,导出文件(excel,text等)
9,修