利用vscode对ros2的代码进行断点调试

Ubuntu22.04+ros-humble

在代码的工作目录下找到 .vscode 目录，新建 launch.json文件（如果存在直接进行修改）,

launch.json中的内容如下：

{
    "configurations": [
  
        {
            "name": "(gdb) 启动",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "/home/rocket/robot/src/install/test_cpp/lib/test_cpp/test_cpp",
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${fileDirname}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "为 gdb 启用整齐打印",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                },
                {
                    "description": "将反汇编风格设置为 Intel",
                    "text": "-gdb-set disassembly-flavor intel",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ],
    "version": "2.0.0"
  }

其中“program”中的内容为：可执行程序的地址

即："program": "/home/用户名/工作空间/install/功能包/lib/功能包/可执行文件"

之后便可进行对代码的调试；

若调试时出现加断点后断点出现断点为灰色，且报如下错误:

module containing this breakpoint has not yet loaded or thebreakpoint address could not be obtained

解决方法：

        是因为没有编译成debug版本，这时候要在makefile中增加-g选项，如果使用的是cmake，要在cmakelist.txt里面增加如下定义。

        

add_definitions("-Wall -g")