2021-01-24 视觉定位之Python库 AprilTag 的安装

一、AprilTag简介

AprilTag 在2011年由密歇根大学开发，是类似二维码编码方式生成的带有信息的方形图案。对方形内部黑白区域实现不同的布局，可以形成不同的 AprilTag。通过特定的算法，在摄像机拍摄的图像中可以精确地检测出 AprilTag，并且可以精确估计出摄像机坐标系相对于 AprilTag 坐标系的转换关系。常应用于无人机视觉定位等领域。
该算法已经开源，Github地址：https://github.com/AprilRobotics/apriltag
开发此算法的实验室官网：https://april.eecs.umich.edu/software/

二、AprilTag库在windows下的安装

在windows下常用的Python AprilTag库是pupil-apriltags,Linux则是apriltag。

1.首先安装依赖库：scikit-build

conda install scikit-build

2.安装window 下的 Visual Studio 15 2017

请前往微软VS官网下载：(https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=15)
并在安装时选择安装C++开放环境的模块（较大，共6个G左右）。

3.用pip安装pupil-apriltags库，首先要给pip换源，不然在构建依赖时会报time out。

1.如果已经换成了国内源则直接执行

pip install pupil-apriltags

2.如果没有换过源可以使用如下命令获得相同效果

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pupil-apriltags

命令执行后会build一段时间，期间需要按一次回车。最后显示

Successfully built pupil-apriltags
Installing collected packages: pupil-pthreads-win, pupil-apriltags
Successfully installed pupil-apriltags-1.0.4 pupil-pthreads-win-2

在terminal或IDE中import pupil-apriltags不报错，则说明安装成功。

三、踩坑记录

1.如果不安装scikit，直接安装pupil-apriltags会报错：

Installing build dependencies ... error
ERROR: Command errored out with exit status 2

2. 如果没有安装Visual Studio 2017 15,会报错

ERROR: Failed building wheel for pupil-apriltags
Failed to build pupil-apriltags
ERROR: Could not build wheels for pupil-apriltags which use PEP 517 and cannot be installed directly