- PX4飞控之位置控制(1)整体架构
Felix_ZL
px4飞控PX4位置控制架构
位置控制是无人机飞控的核心算法之一,一方面根据commander中的flag标志位和Navigator中提供的航点信息进行控制(自主模式下),另一方面得到期望姿态角(setpoint)的四元数信息,给到姿态控制模块进行姿态控制。本文重点PX4飞控的位置控制的代码整体架构(mc_pos_control),具体的控制算法将在后续文章中陆续奉上。位置控制模块的主函数:task_main()1.订阅结构体
- 6.5840 Lab 2: Key/Value Server
idMiFeng
githubgo
在这个实验中,你将构建一个单机版的键值服务器,该服务器能够确保每个操作在网络故障的情况下依然能被精确地执行一次,并且这些操作是线性化的。在后续实验中,你将实现类似的服务器以支持服务器崩溃的情况下进行复制。客户端可以向键值服务器发送三种不同的RPC调用:Put(key,value)、Append(key,arg)和Get(key)。服务器维护一个内存中的键值映射,键和值均为字符串:Put(key,v
- 用c++语言编写的小程序,利用C++编写一些有趣的小程序
瑞士鲁迅
用c++语言编写的小程序
虽然说中学没有参加过信息学竞赛,但相对来说,我接触编程算是比较早的。和我同龄的人,若小学参加过计算机竞赛,大概还对PC-logo有点印象,这算是我对编程的最初体验,这里就不叙述。到了初中,便按着规定学习了一点Pascal,在家里也自己写过一点极其简单的程序。高中会考也需要学习VisualBasic,但学的十分浅显,并无什么收获。C语言是大学的必修课,于是在军训期间,我就买来《C++Primer》自
- C++徒手造国密SM算法!码农の头发消失术实录
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C++个人杂记物联网国密算法国密算法密码学c++开发语言
【开场暴击:程序员的修仙之路】各位在秃头边缘疯狂试探的代码战士!今天我们要挑战史诗级成就——用纯C++手搓国家密码管理局钦定的SM2/SM3/SM4算法!没有现成库!没有外挂!只有头铁和即将离你而去的头发!(ง•̀_•́)ง【SM2加密:和椭圆曲线谈恋爱の玄学】这玩意儿就像追女神——你永远猜不透她的心思!来看加密の奥义三连:SM2加密vs追妹子对比表行为SM2加密流程追妹子流程第一步生成随机数k制
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_PowerShell
shell脚本入门到精通Linux命令大全linux命令前置知识linux系统管理linux文件和目录管理linux文本处理命令linux网络管理命令linux权限和用户管理命令
博主介绍博主介绍:大家好,我是_PowerShell,很高兴认识大家~✨主攻领域:【渗透领域】【数据通信】【通讯安全】【web安全】【面试分析】点赞➕评论➕收藏==养成习惯(一键三连)欢迎关注一起学习一起讨论⭐️一起进步文末有彩蛋作者水平有限,欢迎各位大佬指点,相互学习进步!我们搞网络安全需要经常用到linux命令,比用拿到linux的shell,需要使用linux命令。再比如sh脚本,我们经常
- 使用Python连接SqlServer
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目录cursor()execute('sqlstr')fetchall()、fetchone()cursor.description属性close()转化为dataframe进行分析使用的是pymssql库,这个库的详细用法参照博客(博客里也有官方文档,英语好的可以直接看):pythonpymssql—pymssql模块使用指南_夏日白云的博客-CSDN博客我目前的需求只是使用Python连接数据
- 使用pygame开发一个小游戏
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学习了pygame,身为一个IKUN所以,做了一个简单的小游戏。游戏规则是,使用键盘的方向键控制坤坤,当坤坤触碰到篮球,就会爆发出音乐”只因你太美“。代码如下:importrandomimportsysimportpygamepygame.init()screen=pygame.display.set_mode((495,299))pygame.display.set_caption("篮球和鸡"
- C++ 用ECC算法 Curve为EC_NIST_FP_521写个示例 签名和验签。PCI认证
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经验分享ssl学习
以下是一个使用OpenSSL实现ECC(椭圆曲线密码)签名和验签的C++示例,曲线使用secp521r1(即NISTP-521)。这个程序:生成NISTP-521曲线的EC密钥。使用SHA-512进行哈希并签名数据。验证签名的正确性。编译:g++-oecc_signecc_sign.cpp-lssl-lcrypto运行:./ecc_sign你可以试试看,看看签名和验签是否成功!
- Java基础7(解耦、引入工厂模式、代理设计模式、适配器设计模式、内部类)
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类设计的注意事项:类的设计主要是父类的设计子类最好不要继承一个已经完全实现的类,因为一旦发达向上转型,所调用的方法,一定是被子类覆盖过的方法,所以只会继承抽象类和接口。解耦耦合度是什么?两个对象之间相互依赖的程度,是衡量代码独立性的一个指标。软件开发追求高/低耦合度?软件开发追求低耦合度怎么才能降低代码的耦合度?降低代码的耦合度是一个非常重要的实践,它有助于提高代码的可维护性、可读性和可扩展性。引
- 以光盘读写系统演示面向对象设计的原则与方法
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面向对象设计(OOD)是软件开发中的核心方法,强调通过对象、类、继承、封装和多态等概念来构建系统。以下是面向对象设计的原则、方法及常用技术手段:一、面向对象设计原则(SOLID原则)单一职责原则(SRP,SingleResponsibilityPrinciple)一个类应只有一个职责,即只负责一项功能。优点:提高类的内聚性,降低耦合性,便于维护和扩展。开放-封闭原则(OCP,Open-Closed
- **[特殊字符] 计算机领域创作挑战赛,邀你共绘文字海洋!**
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亲爱的大学博主们: 大家好! 你是否热爱写作,渴望在文字的海洋中遨游,展示自己的创作才华?你是否对计算机领域充满热情,希望将你的知识和见解分享给更多人?如果你对这两点都给出了肯定的答案,那么这个创作活动就是为你量身定制的! **创作挑战赛火热开启** 我们诚挚地邀请你参加为期14天的创作挑战赛!这是一个以写作博客为目的的创作活动,旨在鼓励大学生博主们挖掘自己的创作潜能,展现自己的写作才
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文章首发公众号【风象南】SpringBoot作为一款广泛使用的Java开发框架,虽然为开发者提供了诸多便利,但也并非无懈可击,其安全漏洞问题不容忽视。本文将深入探讨SpringBoot常见的安全漏洞类型、产生原因以及相应的解决方案,帮助开发者更好地保障应用程序的安全。1.SQL注入漏洞漏洞描述:当应用程序使用用户输入的数据来构建SQL查询时,如果没有进行适当的过滤或转义,攻击者就可以通过构造恶意的
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golangjwt使用golangjwt使用中遇到的一个坑,特此记录。具体描述:因为公司需要,现有架构jwt生成token的代码是java实现的,然后现在在golang中需要对此token进行解析。java用到的jar包:io.jsonwebtoken.jjwt0.9.0golang用到的库:github.com/dgrijalva/jwt-gojava生成token测试代码如下:publicst
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目录一、DATE_FORMAT()语法二、格式化字符串详解三、常见日期时间格式组合四、业务场景五、总结一、DATE_FORMAT()语法DATE_FORMAT()是MySQL中用于格式化日期时间的函数:语法:DATE_FORMAT(date,format_string)date:需要格式化的日期化时间值,一般是需要被格式化的日期时间类型(datetime类),但也可以是日期时间形式的字符串form
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Linux动静态库静态库动态库库的链接静态库核心特性:链接时机:在编译时将库代码直接嵌入到可执行文件中。文件格式:.a(Linux)、.lib(Windows)。内存占用:每个使用该库的可执行文件都会包含一份完整的库代码副本。创建静态库(.a文件)编写源代码:首先,编写你需要的库函数的源代码文件,例如mylib.c编译为目标文件:使用gcc/g++编译源码为目标文件(.o文件)g++-cmylib
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在自动驾驶系统的车辆动力学建模中,自行车模型(BicycleModel)和更复杂的汽车模型(如双轨模型或多体动力学模型)各有其适用场景和优缺点。以下是两者的详细对比及选择原因解析:1.模型定义与核心差异特性自行车模型复杂汽车模型(如双轨模型)简化假设将四轮车辆简化为两轮(前轮转向,后轮驱动)考虑四轮独立运动、悬架系统、轮胎侧偏特性自由度2-3自由度(位置x,y,航向角θ)6+自由度(含横向、俯仰、
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第一步应该提到参数化查询,也就是预编译语句。这是最有效的方法,比如用PDO或者预处理语句来分离数据和指令。然后,ORM框架也是一个好办法,因为它们通常自动处理参数化,减少手写SQL的机会。接下来,输入验证和过滤很重要。虽然不能完全依赖,但白名单验证比如只允许特定字符,或者转义特殊字符,比如MySQL的mysqli_real_escape_string。不过要注意转义不是绝对安全,尤其是不同数据库有
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最近,一位朋友在使用Docker时遇到了一个问题:他对宿主机与容器之间的文件复制以及在容器内执行命令等操作感到困惑。这让我开始思考,如果有一款远程管理工具能够直接连接到容器内部,操作是否会变得更加便捷?恰巧,今天在浏览GitHub时,我发现了这样一款名为XPipe的工具。工具介绍XPipe是一款创新的Shell连接中心和远程文件管理器,它能够让你从本地机器轻松访问整个服务器基础设施。这款工具运行在
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- Nginx 接入 Keepalived 实现高可用,让你的网站稳如泰山!
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一、往期内容回顾前面提到nginx可以实现后端服务的负载均衡,来使得后端的服务能力得到水平的扩展。但是怎么保证nginx的高可用呢,如果nginx挂了,还怎么持续提供服务呢?今天我们就来讲一讲Keepalived实现高可用的方案。二、什么是高可用?Keepalived高可用架构是什么?简单来说,高可用就是让你的网站服务时刻在线,即使出现硬件故障、网络波动等问题,也能快速恢复,保证用户访问不受影响。
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我不能去否定任何科学,也不能说谁的定义不准确,但是我坚信而我想的是是否粒子之间的自旋会扰动时空产生概率性的量子涨落现象呢?那么我们可以想办法设想一下结合尼古拉特斯拉的引力论1.特斯拉的哲学基础:振动、能量与介质特斯拉的理论体系以三个核心概念为基础振动是一切现象的本质:物质是能量的一种振动形式,不同频率的振动对应不同的物质态。以太假说:宇宙中存在一种充满空间的“介质”(以太),它是电磁波和引力的传播
- 下载安装新版Android studio4.1.3无法启动的问题
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我原来的AndroidStudio是2.3.3版本的,想更新成最新版,然后就把之前的卸载了,安装一路顺畅,没什么问题,就在我启动的时候进度条到80%就不动了,真的搞了一整天,然后突然看到【yijiaodingqiankun】博主的文章,让我解决了,真的太感谢了!启动不起来的原因是因为,新版的AndroidStudio更换了某些配置的文件夹,和之前的有冲突,还有就是之前的配置文件和新版有冲突,也可能
- 前端开发:这就是终点吗?
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ReactHook深入浅出CSS技巧与案例详解vue2与vue3技巧合集VueUse源码解读让我们重新回到2021年后远程办公风潮兴起的日子,那时候,程序员岗位炙手可热。机会遍地都是,你甚至只需参加少量培训,通过面试后便能轻松收获年薪超15万的工作,还有余暇拍摄一段《程序员的一天》上传网络。经过短短一年左右的培训,你便踏上了年薪六位数的职业道路——那时候,当程序员似乎是一个人人羡慕的理想职业。然而
- 如何用 Python 实现树结构
不辉放弃
python开发语言
一、树结构基础认知1.1树的四大特征层级关系:父子节点的从属关系唯一根节点:访问起点无循环:从根到叶的路径不形成环N叉分支:每个节点可有多个子节点1.2核心组件解析classTreeNode:def__init__(self,data):self.data=data#节点存储的数据self.children=[]#子节点容器(多叉树特性)defadd_child(self,node):self.c
- PHP如何实现二维数组排序?
IT独行者
二维数组PHP排序
二维数组在PHP开发中经常遇到,但是他的排序就不如一维数组那样用内置函数来的方便了,(一维数组排序可以参考本站另一篇文章【PHP中数组排序函数详解汇总】)。二维数组的排序需要我们自己写函数处理了,这里UncleToo给大家分享一个PHP二维数组排序的函数:
代码:
functionarray_sort($arr,$keys,$type='asc'){
$keysvalue= $new_arr
- 【Hadoop十七】HDFS HA配置
bit1129
hadoop
基于Zookeeper的HDFS HA配置主要涉及两个文件,core-site和hdfs-site.xml。
测试环境有三台
hadoop.master
hadoop.slave1
hadoop.slave2
hadoop.master包含的组件NameNode, JournalNode, Zookeeper,DFSZKFailoverController
- 由wsdl生成的java vo类不适合做普通java vo
darrenzhu
VOwsdlwebservicerpc
开发java webservice项目时,如果我们通过SOAP协议来输入输出,我们会利用工具从wsdl文件生成webservice的client端类,但是这里面生成的java data model类却不适合做为项目中的普通java vo类来使用,当然有一中情况例外,如果这个自动生成的类里面的properties都是基本数据类型,就没问题,但是如果有集合类,就不行。原因如下:
1)使用了集合如Li
- JAVA海量数据处理之二(BitMap)
周凡杨
java算法bitmapbitset数据
路漫漫其修远兮,吾将上下而求索。想要更快,就要深入挖掘 JAVA 基础的数据结构,从来分析出所编写的 JAVA 代码为什么把内存耗尽,思考有什么办法可以节省内存呢? 啊哈!算法。这里采用了 BitMap 思想。
首先来看一个实验:
指定 VM 参数大小: -Xms256m -Xmx540m
- java类型与数据库类型
g21121
java
很多时候我们用hibernate的时候往往并不是十分关心数据库类型和java类型的对应关心,因为大多数hbm文件是自动生成的,但有些时候诸如:数据库设计、没有生成工具、使用原始JDBC、使用mybatis(ibatIS)等等情况,就会手动的去对应数据库与java的数据类型关心,当然比较简单的数据类型即使配置错了也会很快发现问题,但有些数据类型却并不是十分常见,这就给程序员带来了很多麻烦。
&nb
- Linux命令
510888780
linux命令
系统信息
arch 显示机器的处理器架构(1)
uname -m 显示机器的处理器架构(2)
uname -r 显示正在使用的内核版本
dmidecode -q 显示硬件系统部件 - (SMBIOS / DMI)
hdparm -i /dev/hda 罗列一个磁盘的架构特性
hdparm -tT /dev/sda 在磁盘上执行测试性读取操作
cat /proc/cpuinfo 显示C
- java常用JVM参数
墙头上一根草
javajvm参数
-Xms:初始堆大小,默认为物理内存的1/64(<1GB);默认(MinHeapFreeRatio参数可以调整)空余堆内存小于40%时,JVM就会增大堆直到-Xmx的最大限制
-Xmx:最大堆大小,默认(MaxHeapFreeRatio参数可以调整)空余堆内存大于70%时,JVM会减少堆直到 -Xms的最小限制
-Xmn:新生代的内存空间大小,注意:此处的大小是(eden+ 2
- 我的spring学习笔记9-Spring使用工厂方法实例化Bean的注意点
aijuans
Spring 3
方法一:
<bean id="musicBox" class="onlyfun.caterpillar.factory.MusicBoxFactory"
factory-method="createMusicBoxStatic"></bean>
方法二:
- mysql查询性能优化之二
annan211
UNIONmysql查询优化索引优化
1 union的限制
有时mysql无法将限制条件从外层下推到内层,这使得原本能够限制部分返回结果的条件无法应用到内层
查询的优化上。
如果希望union的各个子句能够根据limit只取部分结果集,或者希望能够先排好序在
合并结果集的话,就需要在union的各个子句中分别使用这些子句。
例如 想将两个子查询结果联合起来,然后再取前20条记录,那么mys
- 数据的备份与恢复
百合不是茶
oraclesql数据恢复数据备份
数据的备份与恢复的方式有: 表,方案 ,数据库;
数据的备份:
导出到的常见命令;
参数 说明
USERID 确定执行导出实用程序的用户名和口令
BUFFER 确定导出数据时所使用的缓冲区大小,其大小用字节表示
FILE 指定导出的二进制文
- 线程组
bijian1013
java多线程threadjava多线程线程组
有些程序包含了相当数量的线程。这时,如果按照线程的功能将他们分成不同的类别将很有用。
线程组可以用来同时对一组线程进行操作。
创建线程组:ThreadGroup g = new ThreadGroup(groupName);
&nbs
- top命令找到占用CPU最高的java线程
bijian1013
javalinuxtop
上次分析系统中占用CPU高的问题,得到一些使用Java自身调试工具的经验,与大家分享。 (1)使用top命令找出占用cpu最高的JAVA进程PID:28174 (2)如下命令找出占用cpu最高的线程
top -Hp 28174 -d 1 -n 1
32694 root 20 0 3249m 2.0g 11m S 2 6.4 3:31.12 java
- 【持久化框架MyBatis3四】MyBatis3一对一关联查询
bit1129
Mybatis3
当两个实体具有1对1的对应关系时,可以使用One-To-One的进行映射关联查询
One-To-One示例数据
以学生表Student和地址信息表为例,每个学生都有都有1个唯一的地址(现实中,这种对应关系是不合适的,因为人和地址是多对一的关系),这里只是演示目的
学生表
CREATE TABLE STUDENTS
(
- C/C++图片或文件的读写
bitcarter
写图片
先看代码:
/*strTmpResult是文件或图片字符串
* filePath文件需要写入的地址或路径
*/
int writeFile(std::string &strTmpResult,std::string &filePath)
{
int i,len = strTmpResult.length();
unsigned cha
- nginx自定义指定加载配置
ronin47
进入 /usr/local/nginx/conf/include 目录,创建 nginx.node.conf 文件,在里面输入如下代码:
upstream nodejs {
server 127.0.0.1:3000;
#server 127.0.0.1:3001;
keepalive 64;
}
server {
liste
- java-71-数值的整数次方.实现函数double Power(double base, int exponent),求base的exponent次方
bylijinnan
double
public class Power {
/**
*Q71-数值的整数次方
*实现函数double Power(double base, int exponent),求base的exponent次方。不需要考虑溢出。
*/
private static boolean InvalidInput=false;
public static void main(
- Android四大组件的理解
Cb123456
android四大组件的理解
分享一下,今天在Android开发文档-开发者指南中看到的:
App components are the essential building blocks of an Android
- [宇宙与计算]涡旋场计算与拓扑分析
comsci
计算
怎么阐述我这个理论呢? 。。。。。。。。。
首先: 宇宙是一个非线性的拓扑结构与涡旋轨道时空的统一体。。。。
我们要在宇宙中寻找到一个适合人类居住的行星,时间非常重要,早一个刻度和晚一个刻度,这颗行星的
- 同一个Tomcat不同Web应用之间共享会话Session
cwqcwqmax9
session
实现两个WEB之间通过session 共享数据
查看tomcat 关于 HTTP Connector 中有个emptySessionPath 其解释如下:
If set to true, all paths for session cookies will be set to /. This can be useful for portlet specification impleme
- springmvc Spring3 MVC,ajax,乱码
dashuaifu
springjquerymvcAjax
springmvc Spring3 MVC @ResponseBody返回,jquery ajax调用中文乱码问题解决
Spring3.0 MVC @ResponseBody 的作用是把返回值直接写到HTTP response body里。具体实现AnnotationMethodHandlerAdapter类handleResponseBody方法,具体实
- 搭建WAMP环境
dcj3sjt126com
wamp
这里先解释一下WAMP是什么意思。W:windows,A:Apache,M:MYSQL,P:PHP。也就是说本文说明的是在windows系统下搭建以apache做服务器、MYSQL为数据库的PHP开发环境。
工欲善其事,必须先利其器。因为笔者的系统是WinXP,所以下文指的系统均为此系统。笔者所使用的Apache版本为apache_2.2.11-
- yii2 使用raw http request
dcj3sjt126com
http
Parses a raw HTTP request using yii\helpers\Json::decode()
To enable parsing for JSON requests you can configure yii\web\Request::$parsers using this class:
'request' =&g
- Quartz-1.8.6 理论部分
eksliang
quartz
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2207691 一.概述
基于Quartz-1.8.6进行学习,因为Quartz2.0以后的API发生的非常大的变化,统一采用了build模式进行构建;
什么是quartz?
答:简单的说他是一个开源的java作业调度框架,为在 Java 应用程序中进行作业调度提供了简单却强大的机制。并且还能和Sp
- 什么是POJO?
gupeng_ie
javaPOJO框架Hibernate
POJO--Plain Old Java Objects(简单的java对象)
POJO是一个简单的、正规Java对象,它不包含业务逻辑处理或持久化逻辑等,也不是JavaBean、EntityBean等,不具有任何特殊角色和不继承或不实现任何其它Java框架的类或接口。
POJO对象有时也被称为Data对象,大量应用于表现现实中的对象。如果项目中使用了Hiber
- jQuery网站顶部定时折叠广告
ini
JavaScripthtmljqueryWebcss
效果体验:http://hovertree.com/texiao/jquery/4.htmHTML文件代码:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<title>网页顶部定时收起广告jQuery特效 - HoverTree<
- Spring boot内嵌的tomcat启动失败
kane_xie
spring boot
根据这篇guide创建了一个简单的spring boot应用,能运行且成功的访问。但移植到现有项目(基于hbase)中的时候,却报出以下错误:
SEVERE: A child container failed during start
java.util.concurrent.ExecutionException: org.apache.catalina.Lif
- leetcode: sort list
michelle_0916
Algorithmlinked listsort
Sort a linked list in O(n log n) time using constant space complexity.
====analysis=======
mergeSort for singly-linked list
====code======= /**
* Definition for sin
- nginx的安装与配置,中途遇到问题的解决
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nginx
我使用的是ubuntu13.04系统,在安装nginx的时候遇到如下几个问题,然后找思路解决的,nginx 的下载与安装
wget http://nginx.org/download/nginx-1.0.11.tar.gz
tar zxvf nginx-1.0.11.tar.gz
./configure
make
make install
安装的时候出现
- 用枚举来处理java自定义异常
tcrct
javaenumexception
在系统开发过程中,总少不免要自己处理一些异常信息,然后将异常信息变成友好的提示返回到客户端的这样一个过程,之前都是new一个自定义的异常,当然这个所谓的自定义异常也是继承RuntimeException的,但这样往往会造成异常信息说明不一致的情况,所以就想到了用枚举来解决的办法。
1,先创建一个接口,里面有两个方法,一个是getCode, 一个是getMessage
public
- erlang supervisor分析
wudixiaotie
erlang
当我们给supervisor指定需要创建的子进程的时候,会指定M,F,A,如果是simple_one_for_one的策略的话,启动子进程的方式是supervisor:start_child(SupName, OtherArgs),这种方式可以根据调用者的需求传不同的参数给需要启动的子进程的方法。和最初的参数合并成一个数组,A ++ OtherArgs。那么这个时候就有个问题了,既然参数不一致,那