常用API---初始化，话题和服务对象创建，回旋/头函数，时间（如：获取当前时刻，持续时间执行频率，休眠，定时器等），运行频率，定时器，节点生命周期，日志相关API

初始化ROS节点

ros::init(argc,argv,“name”,options);
作用：ros初始化函数
参数：
 1.argc —封装实参的个数（n+1个->有一个是自身）；
 2.argv —封装参数的数组；
 3.name —为节点命名（唯一性）；
 4.options —节点启动项，解决节点重名问题。
返回值： void
使用：
 1.argc和argv的使用：
  如果按照ROS中的特定格式传入实参，那么ROS可以加以使用，比如可以用来设置全局参数、给节点命名。
 2.options的使用：
  节点名称需要保证唯一，当有重名的节点启动时，之前的节点会被关闭。
  需求：特定场景下，需要一个节点多次启动且能正常运行怎么办？
  ros::init(argc,argv,“name”,ros::init_options::AnonymousName);
  原理：创建节点时，使用name前缀，后面加上随机数，即避免名称重名，实现一个节点启动多次。

创建话题和服务相关对象

创建节点句柄
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise(“话题名称”,队列长度，latch);
1.创建发布者对象nh.advertise
 作用：创建发布者对象
 模板：被发布的消息的类型
 参数：
  1.话题名称
  2.队列长度
  3.latch（可选）：如果设置为true，会保存发布方的最后一条消息，并且新的订阅对象链接到发布方时，发布方会将这条消息发送给订阅者。
 使用：
  latch设置为true的作用？
  以静态地图发布为例：
  方案1：可以使用固定频率发送地图数据，但是必须一直发送保证订阅者能够获取信息，效率低；
  方案2：将地图发布对象的latch设置为true，发布方会将最后一条发送的数据保存，所以即使订阅者连接时，发布方此刻没有发送数据，订阅者也能获取到地图信息。这种方法可以使发布方只发送一次信息，提高数据发送效率。
2.函数返回值ros::Publisher，对应函数pub.publish();

回旋/头函数

1.发布方：ros::spinOnce(); 代码中存在回调函数，当遇到spinOnce()会回头寻找回调函数，并处理一轮后退出，执行spinOnce()后的程序。
2.订阅方：ros::spin(); 代码中存在回调函数，当遇到spin()同样会回头寻找回调函数，但不会退出，进入循环体内持续处理，导致spin()下面的代码执行不到。

时间（如：获取当前时刻，持续时间执行频率，休眠，定时器等）

1.时刻：
 注意必须创建句柄，否则时间没有初始化，导致后续API调用失败 ros::NodeHandle nh;
 ros::Time 对象名 = ros::Time::now();
 now函数会将当前时刻封装返回，当前时刻指now被执行的一刻，距离1970年01月01日 00:00:00 的时间。
 ROS_INFO(“当前时刻:%.2f”,对象名.toSec()); //.toSec()可以将时间转化成秒，浮点型。
 ROS_INFO(“当前时刻:%d”,对象名.sec); //.sec返回是整形秒数
2.设定指定时刻：调用构造函数Time
 方案1：
  ros::Time 对象名(100,100000000);// Time(参数1:秒数sec 参数2:纳秒nsec)，最后的时间是100s+100000000ns
  ROS_INFO(“时刻:%.2f”,对象名.toSec());//100.10
 方案2：
  ros::Time 对象名2(100.3);//直接传入 double 类型的秒数
  ROS_INFO(“时刻:%.2f”,对象名2.toSec()); //100.30
3.持续时间
 需求：程序执行中停顿5s
 实现：
 1.创建执行时间对象:
  ros::Duration 对象名(4.5);
 2.休眠:
  对象名.sleep();//按照指定的持续时间（4.5s）休眠
４.持续时间与时刻运算
 需求：已知程序开始运行时刻和程序运行时间，求运行结束的时刻
 实现：
  １.获取开始执行时间
  ros::Time begin = ros::Time::now();
  ２.模拟运行时间N秒
  ros::Duration 对象名(N);
  ３.计算结束时刻＝开始＋持续
  ros::Time stop = begin + 对象名;
５.持续时间与持续时间运算
 ros::Duration du1(10);
 ros::Duration du2(20);
 ros::Duration du3 = du1 + du2;
 ros::Duration du4 = du1 - du2;
 ROS_INFO(“du3 = %.2f”,du3.toSec());//正常
 ROS_INFO(“du4 = %.2f”,du4.toSec());//正常
６.时刻与时刻运算
 ros::Time nn = begin+ stop;//异常，因此time 与 time 不可以运算
 ros::Time nn = begin－stop;//正常
注意：持续时间与时刻运算可以加减运算，持续时间与持续时间运算可以加减运算，但时刻与时刻运算只能减法不能加。
７.运行频率
 ros::Rate rate(1);//指定频率
 while (true)
 {
  rate.sleep();//休眠，休眠时间 = 1 / 频率。
 }
８.定时器
 需求：要求每隔１秒钟，在控制台输出一段文本
 实现：
  方案一：ros::Rate rate(1);
  方案二：ros::Timer
   ros::Duration period —时间间隔
   const callback —回调函数
   bool oneshot —如果设置为 true,只执行一次回调函数，设置为 false,就循环执行。
   bool autostart —如果为true，返回已经启动的定时器,设置为 false，需要手动启动。
 举例：
  ros::Timer 定时器 = nh.createTimer(时间间隔，回调函数cd，是否一次性，自动启动);
  #其中时间间隔：ros::Duration(1);回调void cd(const ros::TimerEvent& event)封装业务，oneshot=true/false，autostart=true/false—>当autostart=false一般需要手动调用timer.start();
  ros::spin(); //定时器启动后必须有回头函数 spin()

其他函数

1.节点的生命周期
 C++用while (ros::ok())
 导致节点关闭的原因：
  1.在运行窗口输入ctrl+c，节点收到关闭信号；
  2.同名节点启动；
  3.程序中的其他部分调用了节点关闭API（ros::shutdown()），如在循环体中有if判断。
2.日志相关API
声明：
 DEBUG(调试):只在调试时使用，此类消息不会输出到控制台；
 INFO(信息):标准消息，一般用于说明系统内正在执行的操作；
 WARN(警告):提醒一些异常情况，但程序仍然可以执行；
 ERROR(错误):提示错误信息，此类错误会影响程序运行；
 FATAL(严重错误):此类错误将阻止节点继续运行。
调用：
 ROS_DEBUG(“hello,DEBUG”); //不会输出
 ROS_INFO(“hello,INFO”); //默认白色字体
 ROS_WARN(“Hello,WARN”); //默认黄色字体
 ROS_ERROR(“hello,ERROR”);//默认红色字体
 ROS_FATAL(“hello,FATAL”);//默认红色字体