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摘要:卡尔曼滤波(KalmanFilter)是传感器数据融合领域的经典算法,在姿态解算、导航定位等嵌入式场景中广泛应用。本文将从公式推导、代码实现、参数调试三个维度深入解析卡尔曼滤波,并给出基于STM32硬件的完整工程案例。一、卡尔曼滤波核心思想1.1什么是卡尔曼滤波?卡尔曼滤波是一种最优递归估计算法,通过融合预测值(系统模型)与观测值(传感器数据),在噪声干扰环境下实现对系统状态的动态估计。其核
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索引类型#主键索引:PRIMARY这设立主键后数据库自动建立索引,InnoDB为聚簇索引,主键索引列不能为空(NUll);#唯一索引:UNIQUE索引列的值必须唯一。可以为空值,但是必须只有一个;#普通索引(组合索引):NORMAL也称为非唯一索引,允许重复值和NULL值。一个索引可以包含多个列,多个列共同组成一个复杂的索引;#全文索引:FULLTEXTFullText(MySQL5.7之前,只有
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作者简介:大家好,我是小童,Java开发工程师,CSDN博客博主,Java领域新星创作者系列专栏:前端、Java、Java中间件大全、微信小程序、微信支付、若依框架、Spring全家桶如果文章知识点有错误的地方,请指正!和大家一起学习,一起进步如果感觉博主的文章还不错的话,请三连支持一下博主哦博主正在努力完成2023计划中:以梦为马,扬帆起航,2023追梦人目录Zookeeper概念_集中式到分布
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在现代软件架构中,消息队列系统扮演着关键角色,帮助系统实现异步通信、负载均衡和解耦。两种广泛使用的消息队列系统是AWSSimpleQueueService(SQS)和ApacheKafka。尽管它们都提供消息传递功能,但在设计理念、功能和使用场景上存在显著差异。本文将详细探讨AWSSQS和ApacheKafka的特点,帮助你在不同场景下做出最佳选择。一、ApacheKafkaApacheKafka
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近年来,足浴行业经历了一场深刻的变革,传统足浴门店的数量急剧减少,据统计,已有60万家足浴门店倒闭。与此同时,上门按摩APP平台却迅速崛起,成为行业的新趋势。这一现象的背后,不仅是市场需求的转变,更是商业模式创新的结果。传统足浴门店的经营模式面临着高昂的成本压力,包括店面租金、员工工资、社保、提成等固定支出,这些成本使得许多门店在尚未盈利的情况下就已经陷入了财务困境。相比之下,上门按摩平台的商业模
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DunTrust提供的IP地址证书,除了支持80或者443端口验证外,还支持其他端口验证。对于80或者443端口不能开放的单位来说是个不错的选择IP地址SSL证书,也被称为IPSSL证书,是一种特殊的SSL证书,用于保护IP地址,并在安装后起到加密作用,确保通过该IP地址进行的通信内容的安全性。一.常规IP地址SSL证书市面上常见的证书多为域名SSL证书,一般以域名为申请主题,只有少部分服务商支持
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一、为什么选择这本书?面试的时候经常被问到kubernetes(下称k8s),所以打算学习k8s。看到《QuickStartKubernetes》的作者对自己所写的书持续地更新,被这种认真打动了,外加这本书只有100多页,所以选择了这本书作为入门k8s的教材。二、这本书写了什么?这本书介绍了什么是k8s,k8s的组成结构(controlplanenode,workernode),演示了在Windo
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在linux下安装GCC报依赖关系错误问题解决办法:背景:公司给的机器,机器是禁网的情况下。挂载了镜像安装,但在安装Redis的时候显示没有安装gcc,再安装gcc的时候提示机子上的glibc跟挂载镜像里面的不匹配,系统中已安装的glibc版本为2.17-326.el7_9,安装源中提供的gcc软件包要求使用的glibc版本为2.17-317.el7。所以依赖出了问题[root@localhost
- PHP的架构设计
weixin_34294649
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首先,大概陈述一下架构的关联,如下所述:首先会先设计标准DALclass(STDAL),放置getData,delete,update等标准常见的功能函数在来设计程式会用到的各种DAL,基本上每一个Table都需要有一个DAL来实现,后面根据table应用、画面呈现等需求,也可以一个table有多个DAL,这各观念类似View的概念。根据商业逻辑的操作,制作对应的BLL,像是insert、upda
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Antdesignvue中的a-select在动态给option赋值之后,placeholder失效一、问题描述二、解决办法1、方法一(不推荐)2、方法二一、问题描述最近做一个项目,用到了a-select,placeholder出现了问题先看一下不起作用的代码<a-select-optionv-for="iteminallCollege":key
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在某些特定的情况下,直接请求会在url显示参数传值等,基于简单的安全性考虑,可以去掉参数,但是传参问题有出现了,以下提供了一个简单的解决方案1、a标签直接url跳转改为点击事件2、调用以下方法httpPostLocationUrl/***页面跳转*@paramurl请求地址xxx\xxx?xxx=xx&xx=xx*@paramparams可选参数json对象数据{‘a’:1}*/functionh
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*建议早上安装*1.下载以往版本从github上clone源码gitclonehttps://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git进入PX4-Autopilot文件夹cdPX4-Autopilot查看当前分支,位于origin/maingitstatus查看所有远程分支,带release的gitbranch-r|grep"release"切换到发行分支v1.12gitc
- 一文理清:阿里系数据中台-数据治理工具集(傻傻也能分清楚)
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阿里云提供的大数据与数据分析产品种类较多,各产品的定位和核心功能有所不同。以下是对DataWorks、MaxCompute、Dataphin、AnalyticDBforMySQL(ADB)、QuickBI、EMR的详细梳理。一、核心产品定位与功能DataWorks定位:一站式大数据开发治理平台,提供数据集成、开发、调度、治理、服务等全链路能力。核心功能:数据集成:支持异构数据源(如数据库、OSS、
- vue脚手架
码上跑步
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Vue脚手架脚手架是官方提供的标准化开发工具。下载配置//全局安装vue的脚手架npminstall@vue/cli-g//在项目目录下开启一个脚手架vuecreate‘项目名’//进入项目目录,直接运行npmrunserve1.vue.js与vue.runtime.xxx.js的区别:(1).vue.js是完整版的Vue,包含:核心功能+模板解析器。(2).vue.runtime.xxx.js是
- [星球大战]阿纳金的背叛
comsci
本来杰迪圣殿的长老是不同意让阿纳金接受训练的.........
但是由于政治原因,长老会妥协了...这给邪恶的力量带来了机会
所以......现代的地球联邦接受了这个教训...绝对不让某些年轻人进入学院
- 看懂它,你就可以任性的玩耍了!
aijuans
JavaScript
javascript作为前端开发的标配技能,如果不掌握好它的三大特点:1.原型 2.作用域 3. 闭包 ,又怎么可以说你学好了这门语言呢?如果标配的技能都没有撑握好,怎么可以任性的玩耍呢?怎么验证自己学好了以上三个基本点呢,我找到一段不错的代码,稍加改动,如果能够读懂它,那么你就可以任性了。
function jClass(b
- Java常用工具包 Jodd
Kai_Ge
javajodd
Jodd 是一个开源的 Java 工具集, 包含一些实用的工具类和小型框架。简单,却很强大! 写道 Jodd = Tools + IoC + MVC + DB + AOP + TX + JSON + HTML < 1.5 Mb
Jodd 被分成众多模块,按需选择,其中
工具类模块有:
jodd-core &nb
- SpringMvc下载
120153216
springMVC
@RequestMapping(value = WebUrlConstant.DOWNLOAD)
public void download(HttpServletRequest request,HttpServletResponse response,String fileName) {
OutputStream os = null;
InputStream is = null;
- Python 标准异常总结
2002wmj
python
Python标准异常总结
AssertionError 断言语句(assert)失败 AttributeError 尝试访问未知的对象属性 EOFError 用户输入文件末尾标志EOF(Ctrl+d) FloatingPointError 浮点计算错误 GeneratorExit generator.close()方法被调用的时候 ImportError 导入模块失
- SQL函数返回临时表结构的数据用于查询
357029540
SQL Server
这两天在做一个查询的SQL,这个SQL的一个条件是通过游标实现另外两张表查询出一个多条数据,这些数据都是INT类型,然后用IN条件进行查询,并且查询这两张表需要通过外部传入参数才能查询出所需数据,于是想到了用SQL函数返回值,并且也这样做了,由于是返回多条数据,所以把查询出来的INT类型值都拼接为了字符串,这时就遇到问题了,在查询SQL中因为条件是INT值,SQL函数的CAST和CONVERST都
- java 时间格式化 | 比较大小| 时区 个人笔记
7454103
javaeclipsetomcatcMyEclipse
个人总结! 不当之处多多包含!
引用 1.0 如何设置 tomcat 的时区:
位置:(catalina.bat---JAVA_OPTS 下面加上)
set JAVA_OPT
- 时间获取Clander的用法
adminjun
Clander时间
/**
* 得到几天前的时间
* @param d
* @param day
* @return
*/
public static Date getDateBefore(Date d,int day){
Calend
- JVM初探与设置
aijuans
java
JVM是Java Virtual Machine(Java虚拟机)的缩写,JVM是一种用于计算设备的规范,它是一个虚构出来的计算机,是通过在实际的计算机上仿真模拟各种计算机功能来实现的。Java虚拟机包括一套字节码指令集、一组寄存器、一个栈、一个垃圾回收堆和一个存储方法域。 JVM屏蔽了与具体操作系统平台相关的信息,使Java程序只需生成在Java虚拟机上运行的目标代码(字节码),就可以在多种平台
- SQL中ON和WHERE的区别
avords
SQL中ON和WHERE的区别
数据库在通过连接两张或多张表来返回记录时,都会生成一张中间的临时表,然后再将这张临时表返回给用户。 www.2cto.com 在使用left jion时,on和where条件的区别如下: 1、 on条件是在生成临时表时使用的条件,它不管on中的条件是否为真,都会返回左边表中的记录。
- 说说自信
houxinyou
工作生活
自信的来源分为两种,一种是源于实力,一种源于头脑.实力是一个综合的评定,有自身的能力,能利用的资源等.比如我想去月亮上,要身体素质过硬,还要有飞船等等一系列的东西.这些都属于实力的一部分.而头脑不同,只要你头脑够简单就可以了!同样要上月亮上,你想,我一跳,1米,我多跳几下,跳个几年,应该就到了!什么?你说我会往下掉?你笨呀你!找个东西踩一下不就行了吗?
无论工作还
- WEBLOGIC事务超时设置
bijian1013
weblogicjta事务超时
系统中统计数据,由于调用统计过程,执行时间超过了weblogic设置的时间,提示如下错误:
统计数据出错!
原因:The transaction is no longer active - status: 'Rolling Back. [Reason=weblogic.transaction.internal
- 两年已过去,再看该如何快速融入新团队
bingyingao
java互联网融入架构新团队
偶得的空闲,翻到了两年前的帖子
该如何快速融入一个新团队,有所感触,就记下来,为下一个两年后的今天做参考。
时隔两年半之后的今天,再来看当初的这个博客,别有一番滋味。而我已经于今年三月份离开了当初所在的团队,加入另外的一个项目组,2011年的这篇博客之后的时光,我很好的融入了那个团队,而直到现在和同事们关系都特别好。大家在短短一年半的时间离一起经历了一
- 【Spark七十七】Spark分析Nginx和Apache的access.log
bit1129
apache
Spark分析Nginx和Apache的access.log,第一个问题是要对Nginx和Apache的access.log文件进行按行解析,按行解析就的方法是正则表达式:
Nginx的access.log解析正则表达式
val PATTERN = """([^ ]*) ([^ ]*) ([^ ]*) (\\[.*\\]) (\&q
- Erlang patch
bookjovi
erlang
Totally five patchs committed to erlang otp, just small patchs.
IMO, erlang really is a interesting programming language, I really like its concurrency feature.
but the functional programming style
- log4j日志路径中加入日期
bro_feng
javalog4j
要用log4j使用记录日志,日志路径有每日的日期,文件大小5M新增文件。
实现方式
log4j:
<appender name="serviceLog"
class="org.apache.log4j.RollingFileAppender">
<param name="Encoding" v
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-桥接模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
/**
* 个人觉得关于桥接模式的例子,蜡笔和毛笔这个例子是最贴切的:http://www.cnblogs.com/zhenyulu/articles/67016.html
* 笔和颜色是可分离的,蜡笔把两者耦合在一起了:一支蜡笔只有一种
- windows7下SVN和Eclipse插件安装
chenyu19891124
eclipse插件
今天花了一天时间弄SVN和Eclipse插件的安装,今天弄好了。svn插件和Eclipse整合有两种方式,一种是直接下载插件包,二种是通过Eclipse在线更新。由于之前Eclipse版本和svn插件版本有差别,始终是没装上。最后在网上找到了适合的版本。所用的环境系统:windows7JDK:1.7svn插件包版本:1.8.16Eclipse:3.7.2工具下载地址:Eclipse下在地址:htt
- [转帖]工作流引擎设计思路
comsci
设计模式工作应用服务器workflow企业应用
作为国内的同行,我非常希望在流程设计方面和大家交流,刚发现篇好文(那么好的文章,现在才发现,可惜),关于流程设计的一些原理,个人觉得本文站得高,看得远,比俺的文章有深度,转载如下
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自开博以来不断有朋友来探讨工作流引擎该如何
- Linux 查看内存,CPU及硬盘大小的方法
daizj
linuxcpu内存硬盘大小
一、查看CPU信息的命令
[root@R4 ~]# cat /proc/cpuinfo |grep "model name" && cat /proc/cpuinfo |grep "physical id"
model name : Intel(R) Xeon(R) CPU X5450 @ 3.00GHz
model name :
- linux 踢出在线用户
dongwei_6688
linux
两个步骤:
1.用w命令找到要踢出的用户,比如下面:
[root@localhost ~]# w
18:16:55 up 39 days, 8:27, 3 users, load average: 0.03, 0.03, 0.00
USER TTY FROM LOGIN@ IDLE JCPU PCPU WHAT
- 放手吧,就像不曾拥有过一样
dcj3sjt126com
内容提要:
静悠悠编著的《放手吧就像不曾拥有过一样》集结“全球华语世界最舒缓心灵”的精华故事,触碰生命最深层次的感动,献给全世界亿万读者。《放手吧就像不曾拥有过一样》的作者衷心地祝愿每一位读者都给自己一个重新出发的理由,将那些令你痛苦的、扛起的、背负的,一并都放下吧!把憔悴的面容换做一种清淡的微笑,把沉重的步伐调节成春天五线谱上的音符,让自己踏着轻快的节奏,在人生的海面上悠然漂荡,享受宁静与
- php二进制安全的含义
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PHP
PHP里,有string的概念。
string里,每个字符的大小为byte(与PHP相比,Java的每个字符为Character,是UTF8字符,C语言的每个字符可以在编译时选择)。
byte里,有ASCII代码的字符,例如ABC,123,abc,也有一些特殊字符,例如回车,退格之类的。
特殊字符很多是不能显示的。或者说,他们的显示方式没有标准,例如编码65到哪儿都是字母A,编码97到哪儿都是字符
- Linux下禁用T440s,X240的一体化触摸板(touchpad)
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自打1月买了Thinkpad T440s就一直很火大,其中最让人恼火的莫过于触摸板。
Thinkpad的经典就包括用了小红点(TrackPoint)。但是小红点只能定位,还是需要鼠标的左右键的。但是自打T440s等开始启用了一体化触摸板,不再有实体的按键了。问题是要是好用也行。
实际使用中,触摸板一堆问题,比如定位有抖动,以及按键时会有飘逸。这就导致了单击经常就
- graph_dfs
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Graph
package edu.xidian.graph;
class MyStack {
private final int SIZE = 20;
private int[] st;
private int top;
public MyStack() {
st = new int[SIZE];
top = -1;
}
public void push(i
- Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他
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Spring4.1新特性——综述
Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他
Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强
Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理
Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化
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Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
- 配置HiveServer2的安全策略之自定义用户名密码验证
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具体从网上看
http://doc.mapr.com/display/MapR/Using+HiveServer2#UsingHiveServer2-ConfiguringCustomAuthentication
LDAP Authentication using OpenLDAP
Setting
- 一位30多的程序员生涯经验总结
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编程工作生活咨询
1.客户在接触到产品之后,才会真正明白自己的需求。
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安全防御现如今是全世界都在关注的大课题、大挑战。我们必须时时刻刻积极完善它,因为黑客只要有一次成功,就可以彻底打败你。 3.
- 分布式web服务架构的演变
自由的奴隶
linuxWeb应用服务器互联网
最开始,由于某些想法,于是在互联网上搭建了一个网站,这个时候甚至有可能主机都是租借的,但由于这篇文章我们只关注架构的演变历程,因此就假设这个时候已经是托管了一台主机,并且有一定的带宽了,这个时候由于网站具备了一定的特色,吸引了部分人访问,逐渐你发现系统的压力越来越高,响应速度越来越慢,而这个时候比较明显的是数据库和应用互相影响,应用出问题了,数据库也很容易出现问题,而数据库出问题的时候,应用也容易
- 初探Druid连接池之二——慢SQL日志记录
xingsan_zhang
日志连接池druid慢SQL
由于工作原因,这里先不说连接数据库部分的配置,后面会补上,直接进入慢SQL日志记录。
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<bean abstract="true" id="mysql_database" class="com.alibaba.druid.pool.DruidDataSourc