geometry_msgs

在ROS中，geometry_msgs 包提供了多种用于描述几何形状和运动的数据类型。以下是一些常见的 geometry_msgs 数据类型的具体定义：

1. geometry_msgs::msg::Point：

   geometry_msgs::msg::Point {
     double x
     double y
     double z
   }
   

2. geometry_msgs::msg::Quaternion：

   geometry_msgs::msg::Quaternion {
     double x
     double y
     double z
     double w
   }
   

3. geometry_msgs::msg::Vector3：

   geometry_msgs::msg::Vector3 {
     double x
     double y
     double z
   }
   

4. geometry_msgs::msg::Pose：

   geometry_msgs::msg::Pose {
     geometry_msgs::msg::Point position
     geometry_msgs::msg::Quaternion orientation
   }
   

5. geometry_msgs::msg::PoseStamped：

   geometry_msgs::msg::PoseStamped {
     builtin_interfaces::msg::Time header
     string frame_id
     geometry_msgs::msg::Pose pose
   }
   

6. geometry_msgs::msg::Pose2D：

   geometry_msgs::msg::Pose2D {
     double x
     double y
     double theta
   }
   

7. geometry_msgs::msg::Transform：

   geometry_msgs::msg::Transform {
     geometry_msgs::msg::Vector3 translation
     geometry_msgs::msg::Quaternion rotation
   }
   

8. geometry_msgs::msg::TransformStamped：

   geometry_msgs::msg::TransformStamped {
     builtin_interfaces::msg::Time header
     string child_frame_id
     geometry_msgs::msg::Transform transform
   }
   

9. geometry_msgs::msg::Twist：

   geometry_msgs::msg::Twist {
     geometry_msgs::msg::Vector3 linear
     geometry_msgs::msg::Vector3 angular
   }
   

10. geometry_msgs::msg::TwistStamped：

    geometry_msgs::msg::TwistStamped {
      builtin_interfaces::msg::Time header
      string frame_id
      geometry_msgs::msg::Twist twist
    }
    

11. geometry_msgs::msg::Accel：

    geometry_msgs::msg::Accel {
      geometry_msgs::msg::Vector3 linear
      geometry_msgs::msg::Vector3 angular
    }
    

12. geometry_msgs::msg::AccelStamped：

    geometry_msgs::msg::AccelStamped {
      builtin_interfaces::msg::Time header
      string frame_id
      geometry_msgs::msg::Accel accel
    }
    

这些类型在ROS中用于描述机器人的位置、方向、速度、加速度等几何属性。它们通常与 std_msgs 中的 Header 类型结合使用，后者提供了时间戳和参考坐标系（frame_id），以确保信息的准确性和一致性。这些消息类型是ROS中进行节点间通信的基础，使得机器人的不同部分能够共享和理解彼此的状态和意图。