Kevin‘s notes about Qt---Episode 5 传感器一键调零

前言

测力传感器的感力部件受温度、湿度，甚至材料自身蠕变等因素的影响，可能产生微小形变，导致没有外力时输出不为零，需要通过软件调零来消除这个影响。

在之前的工程中，每次开启六维力传感器后，因为每次零点不一样，需要先将六维力传感器调零，在没有界面时，我是通过一个zero[6]数组保存传感器零点，先将该数组置零，然后通过解耦算法，输出当前各维度读数，然后随机选取一组值，将其复制进zero[6]数组作为传感器零点，将实际各维读数减去zero[6]，最终得到传感器采集到的力/力矩读数。这样的方法始终还是太麻烦了，并且只有一组，效果一般。

在引入了Qt之后，我计划每次通过点击一个按钮实现一键调零，下面对实现过程做一个具体记录。

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Demo

这里主要涉及到按钮和传感器的联动，核心部分是实现点击按钮记录零点数据，进行平均，发送零点，然后调零。

因为数据根据前文涉及到的内容，这里我还是选择使用两个函数分别进行发送与接收来实现，不同的是，这次是传感器线程与mainwindow间的数据共享。

sensor.h