终端滑模matlab程序,机器人轨迹跟踪控制方法研究(含MATLAB程序)

机器人轨迹跟踪控制方法研究(含MATLAB程序)(课题申报表,任务书,开题报告,中期检查表,外文翻译,论文15300字,程序,答辩PPT)

摘 要

机器人是一类复杂的、具有不确定性的、多输入多输出非线性时变系统。滑模变结构控制对系统参数和外部扰动等不确定性具有不变性，因此非常适合于机器人的控制。本文主要研究了机器人的滑模轨迹跟踪控制。

首先简要介绍机器人轨迹跟踪方法和滑模控制的基本原理，然后着重阐述奇异终端滑模控制和非奇异终端滑模控制原理。针对奇异终端滑模控制律的奇异现象，提出非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方案。并且设计非奇异终端滑模律，基于MATLAB和SIMULINK进行仿真研究。仿真结果表明该控制不但有效的避开了奇异现象，而且实现了机器人的快速轨迹跟踪控制。可见本文的控制方案能够保证机器人系统轨迹跟踪控制的快速性和鲁棒性，是可行且有效的。

关键词：非奇异终端滑模控制；机器人；轨迹跟踪

ABSTRACT

The robot is a class of complexity, uncertainty, multi-input multi-output nonlinear time-varying systems. The sliding mode variable structure control system parameters and external disturbance uncertainty invariance, so it is suitable for the control of the robots.This paper studies the robotic arm of the non-singular terminal sliding mode control for trajectory tracking control.

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