在Robot Operating System (ROS)中常见的消息类型

 

在Robot Operating System (ROS)中，消息（Messages）是用来在节点之间传输数据的标准方式。ROS定义了一系列预定义的消息类型，这些类型覆盖了从简单的数据类型到复杂的机器人感知和控制数据。以下是ROS中一些常见的消息类型：

1. **std_msgs**: 标准消息类型，包括基本的数据类型如整型、浮点型、字符串和布尔值，以及时间戳和标头信息。
   - `std_msgs/Bool`
   - `std_msgs/Byte`
   - `std_msgs/Char`
   - `std_msgs/Float32`
   - `std_msgs/Float64`
   - `std_msgs/Int8`
   - `std_msgs/Int16`
   - `std_msgs/Int32`
   - `std_msgs/Int64`
   - `std_msgs/String`
   - `std_msgs/ColorRGBA`
   - `std_msgs/Header`
   - `std_msgs/Time`
   - `std_msgs/Duration`
   - `std_msgs/Empty`

2. **geometry_msgs**: 包含几何数据类型，用于表示位置、姿态、速度等。
   - `geometry_msgs/Point`
   - `geometry_msgs/Vector3`
   - `geometry_msgs/Quaternion`
   - `geometry_msgs/Pose`
   - `geometry_msgs/Twist`
   - `geometry_msgs/Wrench`
   - `geometry_msgs/Transform`
   - `geometry_msgs/PoseStamped`
   - `geometry_msgs/TwistStamped`
   - `geometry_msgs/WrenchStamped`
   - `geometry_msgs/TransformStamped`
   - `geometry_msgs/PoseWithCovariance`
   - `geometry_msgs/TwistWithCovariance`
   - `geometry_msgs/PoseArray`
   - `geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped`
   - `geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped`

3. **sensor_msgs**: 用于传感器数据的标准化消息类型。
   - `sensor_msgs/LaserScan`
   - `sensor_msgs/Image`
   - `sensor_msgs/CameraInfo`
   - `sensor_msgs/Imu`
   - `sensor_msgs/Range`
   - `sensor_msgs/PointCloud`
   - `sensor_msgs/PointCloud2`
   - `sensor_msgs/MagneticField`
   - `sensor_msgs/JointState`
   - `sensor_msgs/NavSatFix`
   - `sensor_msgs/CompressedImage`
   - `sensor_msgs/RegionOfInterest`
   - `sensor_msgs/FluidPressure`
   - `sensor_msgs/Temperature`
   - `sensor_msgs/MultiEchoLaserScan`
   - `sensor_msgs/MultiEchoPoint_cloud2`
   - `sensor_msgs/PointCloud2Modifier`
   - `sensor_msgs/PointCloud2Iterator`

4. **nav_msgs**: 导航消息类型，用于描述机器人的位置、速度和路径规划信息。
   - `nav_msgs/Odometry`
   - `nav_msgs/Path`
   - `nav_msgs/GridCells`
   - `nav_msgs/MapMetaData`
   - `nav_msgs/OccupancyGrid`
   - `nav_msgs/MapMetaData`
   - `nav_msgs/GetMap`
   - `nav_msgs/SetMap`
   - `nav_msgs/GetPlan`
   - `nav_msgs/LoadMap`
   - `nav_msgs/SaveMap`

5. **tf2_msgs**: 用于表示和转换坐标系中的变换。
   - `tf2_msgs/TFMessage`

6. **actionlib_msgs**: 用于行动库（Action Library），允许节点执行长时间运行的任务并报告进度。
   - `actionlib_msgs/GoalID`
   - `actionlib_msgs/GoalStatus`
   - `actionlib_msgs/GoalStatusArray`

除了上述预定义的消息类型之外，用户还可以定义自己的自定义消息类型，以便满足特定的应用需求。自定义消息类型通常在特定的功能包中定义，并且可以通过catkin工具进行编译和使用。

这些消息类型在ROS中被广泛使用，无论是用于传感器数据的解析、机器人的状态估计还是控制指令的发布。