清华大学提出Pointformer：基于Transformer的3D目标检测

没错！Transformer的"魔爪"已经伸向3D目标检测了。

Pointformer：用于3D点云的特征学习backbone，可结合并提高现有的3D点云目标检测网络性能，如VoteNet、PointRCNN和CBGS等。

注：文末附【Transformer】和【3D目标检测】学习交流群

Transformer最近在3D点云方向应用的工作可以看一下：

• 牛津大学等提出：Point Transformer

• 清华大学提出PCT：Point Cloud Transformer

Pointformer

3D Object Detection with Pointformer

• 作者单位：清华大学（黄高团队）, 亚马逊Alexa AI等
• 论文：https://arxiv.org/abs/2012.11409

由于3D点云数据的不规则性，从点云进行3D目标检测的特征学习非常具有挑战性。

在本文中，我们提出了Pointformer，这是专为3D点云设计的Transformer backbone&