STM32单片机学习记录（11.29）

一、STM32

        6.4 - PWM驱动程序

                1.PWM基本结构：运行控制——时基单元——输出比较单元——GPIO。

                2.PWM程序编写步骤：

                （1）RCC开启时钟，将要用的TIM外设和GPIO外设的时钟打开；

                （2）配置时基单元（包括时钟源选择）；

                （3）配置输出比较单元（包括CCR值、输出比较模式、极性选择、输出使能等参数）；

                （4）配置GPIO，将其初始化为复用推挽输出配置；

                （5）运行控制，启动计数器。

                3.有关的TIM函数

                （1）TIM_OCxInit 函数：用于配置输出比较模块，一个函数配置一个单元；

                （2）TIM_OCStructInit 函数：用于给输出比较结构体赋默认值；

                （3）TIM_ForcedOCxConfig 函数：用于配置强制输出模式；

                （4）TIM_OCxPreloadConfig 函数：用于配置CCR寄存器的预装功能（影子寄存器，阈值在更新时生效；

                （5）TIM_OCxFastConfig 函数：用于配置快速使能的；

                （6）TIM_OCx(N)PolarityConfig 函数：用于单独更改输出极性的，含N说明其存在互补通道，一般结构体都会有函数用于改变极性；

                （7）TIM_CCx(N)Cmd 函数：用于单独修改输出使能参数；

                （8）TIM_SetComparex 函数：用于单独更改CCR寄存器值，运行时更改占空比。

                4.定义TIM_OCStructInit 函数：

                （1）TIM_CMode 函数：Timing——冻结，(In)Active——相等时置（无效）有效电平，Toggle——相等时电平翻转，PWMx模式；

                （2）TIM_OCPolarity 函数：High——高电平，Low——低电平；

                （3）TIM_OutputState 函数：Disable——失能，Enable——使能；

                （4）TIM_Pulse 函数：CCR寄存器值（计算可参考“STM32单片机学习记录（11.22）”中关于PWM参数的公式）。

                注：重映射可以改变输出引脚！具体引脚表可参考STM32参考手册。

                5.封装函数时，PWM_SetCompare1 函数用于设置CCR的值，而非直接影响占空比，又公式可知，CCR与ARR的值共同影响占空比。

                6.改变引脚时：若让PA15、PB3、PB4这三个引脚当做GPIO来使用，再用AFIO将JTAG复用解除即可。若要使用重映射定时器或者其他外设的复用引脚，则先打开AFIO时钟，再用AFIO重映射外设复用的引脚。

二、无人机系统导论

        2.2 - 无人机系统实例

                2.2.1、微小型无人机（30~50cm）：主要分为扑翼类与旋翼类，二者都无需耗能即可持续飞行，其在基础空气动力学领域存在很多特殊问题，但是基本原理与方程对所有情况都适用。

                2.2.2、小型无人机（0.5~2m）：以RQ-11“大乌鸦”与“巴伊拉克塔尔——迷你”为例：

                RQ-11“大乌鸦”采用电机推进系统，机上搭载用于侦察的可见光、近红外以及热成像系统，同时可搭载“激光照明器”为地面人员提供指示；

                “巴伊拉克塔尔——迷你”为常规布局电动飞行器，拥有扩频技术加密的数据链路，作用距离为20km，通过GPS等无线电导航系统进行导航

                2.2.3、中型无人机（固定翼/螺旋桨）：常见翼展5~10m，载荷100~200kg，以RQ-2“先锋”与“天眼”为例；

                RQ-2“先锋”为地面指挥官提供实时侦察和情报信息，动力系统采用活塞式发动机和转子发动机两种选择，飞行器可使用气压弹射器或火箭助推起飞；

                “天眼”由轻质复合材料制造，方便地面装配与拆解，装配52hp转子发动机，具有高可靠性和低振动特征。还配有一套翼伞或降落伞作为应急回收方式。

                2.2.4、大型无人机：可远距离飞行，并在一定区域盘旋待机，进行长时间续航监视，且能够携带武器，以RQ-4“全球鹰”为例，其最大起飞重量约1500kg，续航32h，可使用雷达，光电设备以及红外传感器执行监视任务，具有齐全的载荷能力，可通过卫星数据链进行控制。

        2.3、一次性无人机

        2.4、无人机系统分类

                2.4.1、按照航程与航时分类——由联合无人机计划办公室（JPO）制定

                1.低成本超近程无人机：任务半径5km；

                2.超近程无人机：任务半径50km，航时1~6h；

                3.近程无人机：任务半径300km，航时8~12h；

                4.中程无人机：任务半径650km，实际要求达到亚音速（可用于收集气象数据资料）；

                5.长航时无人机：任务半径300km，航时36h，最高飞行高度9km（可用于中继通信）；

                以上无人机主要用于侦察、监视功能。

                2.4.2、基于尺寸的小型无人机非正式分类：微型、小型。

                2.4.3、梯级分类系统：分为美空军梯级、海军陆战队梯级、陆军梯级。