《人形机器人入门》开源项目推荐

《人形机器人入门》开源项目推荐

IntroductionToHumanoidRobotics Matlab code for a Springer book "Introduction to Humanoid Robotics" 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/in/IntroductionToHumanoidRobotics

1. 项目基础介绍

《人形机器人入门》开源项目是基于MATLAB语言的,该项目提供了与人形机器人相关的多种算法和仿真模型的代码。这些代码是Springer出版社同名书籍的配套资源,旨在帮助读者更好地理解和应用人形机器人技术。项目包含了人形机器人的运动学、动力学、零空间运动、动态仿真等多个方面的内容。

2. 项目核心功能

项目的核心功能包括:

  • 运动学分析:提供了一系列用于分析人形机器人关节运动和位置关系的函数。
  • 动力学分析:实现了动力学方程的求解,包括正向动力学和逆向动力学。
  • 零空间运动:针对机器人的奇异位置和零空间运动进行了研究。
  • 动态仿真:提供了多种动态仿真模型,包括刚体旋转、螺旋运动、自由飞行物体等的仿真。
  • ZMP计算:计算了双足机器人的质心投影和ZMP位置。

3. 项目最近更新的功能

最近更新的功能主要包括:

  • 改进的逆运动学算法:在逆运动学求解中,增加了对奇异点处理的优化算法,如Levenberg-Marquardt方法。
  • 动态仿真功能的增强:对动态仿真部分进行了优化,使得仿真的准确性和效率得到提升。
  • 新增的运动学示例:增加了更多的运动学示例,包括随机关节角度和足部放置的示例。
  • 用户界面和文档的完善:改善了项目的用户界面,并更新了相关文档,使得用户更容易理解和使用项目中的代码。

IntroductionToHumanoidRobotics Matlab code for a Springer book "Introduction to Humanoid Robotics" 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/in/IntroductionToHumanoidRobotics

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