ubuntu20.04 运行 lio-sam 流程记录

记录流程，方便自己快速复现

一、安装和编译

1.1、安装 ROS1

这里使用的鱼香 ros 一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1.2、安装 gtsam

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

1.3、安装依赖

sudo apt-get install ros-noetic-fake-localization

sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization

1.4、下载源码

创建工作空间 catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

1.5、修改文件

第一处：

~/catkin_ws/src/LIO-SAM/include/ 文件夹下的 utility.h 文件，替换其中的 #include 这一行，改为：#include

第二处：

~/catkin_ws/src/