点云处理中阶 Sample Consensus（二）

目录

一、深入理解RSNSAC

二、RANSAC的缺点

三、PCL中常用的Sample Consensus 算法

四、参考资料

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一、深入理解RSNSAC

RANSAC是“RANdom SAmple Consensus”（随机抽样共识或采样一致性）的缩写，它是一种迭代方法，用于从包含异常值的一组数据中估计数学模型的参数。该算法由Fischler和Bolles于1981年发布。

RANSAC算法假定我们要查看的所有数据均由内部值和异常值组成。可以用带有一组特定参数值的模型来解释离群值，而离群值在任何情况下都不适合该模型。其过程可以从数据中估计所选模型的最佳参数。

PCL 中以随机采样一致性算法( RANSAC) 为核心，实现了五种类似于RANSAC的随机参数估计算法，例如随机采样一致性估计（RANSAC ) 、最大似然一致性估计 （MLESAC ) 、最小中值方差一致性估计 ( LMEDS )等，所有的估计参数算法都符合一致性准则。利用RANSAC可以实现点云分割，目前 PCL 中支持的几何模型分割有空间平面、直线、二维或三维圆、圆球、锥体等 。 RANSAC的另一应用就是点云的配准对的剔除。

简单总结下RANSAC步骤：

RANSAC 通过迭代选择原始数据的一个随机子集来实现其目标。这些数据被假设为内点，然后通过以下步骤来检验这一假设：

1. 拟合一个模型到这些假设的内点上，即从这