舵机控制

标准的舵机有三根引线，各自是电源线Vcc、底线GND和控制线。

首先，产生主要的PWM的周期信号，即产生20ms的周期信号；其次，调整脉宽，即单片机调节PWM信号的占空比。

以下是程序设计的流程图 

技术參数

尺寸(mm)

重量

线长

4.8V

6V

转动角度

速度

扭力

速度

扭力

A

B

C

D

E

g

oz

cm

sec/60o

kg-cm

oz-in

sec/60o

kg-cm

oz-in

60.0

28.0

60.0

69.0

17.0

154

5.43

30.0

0.25

30.0

417.4

0.21

33.0

459.0

左右60°

 

 

接线：红色的就是电源正极。。白色或者橙色是信号级，，黑色或者棕色的，是负极电源

#include "reg52.h"
#define uchar unsigned char 
#define uint unsigned int
uchar count; //0.5ms标识
sbit pwm=P3^0; //PWM信号输出口
sbit jia=P3^7; //角度添加�按键检測I/O口s5
sbit jian=P3^6; //角度减小按键检測I/O口s
uchar jd; //角度标识
sbit dula=P2^6;
sbit wela=P2^7;
uchar code table[]={
0x3f,0x06,0x5b,0x4f,
0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,
0x39,0x5e,0x79,0x71
};
void delay(uint z) //延时
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=125;y>0;y--);
}


void Time0_Init() //定时器初始化
{
TMOD=0x01; //定时器0工作在方式1
IE=0x82;
TH0=0xfe;
TL0=0x33; //11.0592MHz晶振，0.5ms
TR0=1; //定时器開始
}


void Timer0_Int() interrupt 1 //中断程序
{
TH0=0xfe; //又一次赋值
TL0=0x33;
if(count < jd)//推断0.5ms次数是否小于角度标识
pwm=1; //确实小于，PWM输出高电平
else
pwm=0; //大于则输出低电平
count=(count+1);//0.5ms次数加1
count=count%40;
}
void keyscan() //按键扫描
{
if(jia==0) //角度添加�按键是否按下
{
delay(10); //按下延时，消抖
if(jia==0) //确实按下
{
jd++; //角度标识加一
count=0; //按键按下 则20ms周期从新開始
if(jd==6)
jd=5; //已经是180度，则保持
while(jia==0);//等待按键释放
}
}
if(jian==0)
{
delay(10);
if(jian==0)
{
jd--;
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已经是0°，则保持
while(jian==0);
}
}
}


void display()
{
uchar bai,shi,ge;
switch(jd)
{
case 1:
bai=0;
shi=0;
ge=0;
break;
case 2:
bai=0;
shi=4;
ge=5;
break;
case 3:
bai=0;
shi=9;
ge=0;
break;
case 4: 
bai=1;
shi=3;
ge=5;
break;
case 5:
bai=1;
shi=8;
ge=0;
break;
}
dula=0;
P0=table[bai];
dula=1;
dula=0;
wela=0;
P0=0xfe;
wela=1;
wela=0;
delay(5);
P0=table[shi];
dula=1;
dula=0;
// wela=0;
P0=0xfd;
wela=1;
wela=0;
delay(5);
P0=table[ge];
dula=1;
dula=0;
//wela=0;
P0=0xfb;
wela=1;
wela=0;
delay(5);
}
void main()
{
jd=1;
count=0;
Time0_Init();
while(1)
{
keyscan();
display();
}
}