基于点的三维激光雷达点云检测器

点云：点云是一个数据集，数据集中的每个点代表一组X、Y、Z几何坐标和一个强度值，当这些点组合在一起时，就会形成一个点云，即空间中代表3D形状或对象的数据点集合，总之，点云是一种以点为基本单位的三维数据表示形式.

前景点，背景点：在计算机视觉和图像处理领域，前景点（Foreground Points）是指在图像或点云中代表感兴趣目标或物体的点。前景点与背景点相对应，背景点通常指代非感兴趣区域或无关目标的点。

上下文质心感知（Context-aware Centroid Perception）是指在感知任务中，考虑周围环境和上下文信息来确定目标物体的质心（中心点）的技术。

"Encoder-only architecture"（仅编码器架构）是指在深度学习模型中只使用编码器部分而不使用解码器部分的架构。