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ardupilot罗盘校准代码分析

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  • 摘要
  • 第一节：原理图学习
  • 第二节：飞控代码学习如何启动罗盘校准？
    • 1.通过地面站开启罗盘校准
    • 2.通过遥控器开启罗盘校准
  • 第三节：如何获取采样数据？
  • 第四节：如何进行罗盘校准？
  • 第五节：校准后的偏移量如何参与计算偏航
  • 第六节：如何提示校准数据到地面站
    • 1.发送校准进程
    • 2.发送校准结果

摘要

本节主要学习ardupilot如何实现罗盘校准，采用的飞控硬件是pixhawk_v5，软件代码版本3.6.8,欢迎批评指正！！！
联系微信18129927205
重点弄清楚几点：
1.硬件接线原理图
2.如何启动罗盘校准？
3.罗盘校准如何获取采样数据？
4.如何进行罗盘校准算法？
5.校准后的偏移量如何参与计算偏航？
6.如何提示校准数据到地面站

第一节：原理图学习

ardupilot的飞控硬件pixhawk_v5罗盘采用的是IST8310芯片,通过IIC3总线获取罗盘数据，最终传送给STM32F765IIK6进行数据融合，最终获取无人机的航向信息。

ardupilot罗盘校准代码分析_第1张图片

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按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他