ROS学习笔记（2）--cmake的简单使用

ROS中的编译操作注意是利用自己的包管理工具

catkin_make

来进行编译。其中需要配置cmake的编译配置文件。这里就讨论下ROS需要的简单cmake入门。

cmake是什么？

CMake是个开源的跨平台自动化建构系统，它用配置文件控制建构过程（build process）的方式和Unix的Make相似，只是CMake的配置文件取名为CmakeLists.txt。Cmake并不直接建构出最终的软件，而是产生标准的建构文件（如Unix的Makefile或Windows Visual C++的projects/workspaces），然后再依一般的建构方式使用。这使得熟悉某个集成开发环境（IDE）的开发者可以用标准的方式建构他的软件，这种可以使用各平台的原生建构系统的能力是CMake和SCons等其他类似系统的区别之处。CMake可以编译源代码、制做程序库、产生适配器（wrapper）、还可以用任意的顺序建构可执行文件。CMake支持in-place建构（二进文件和源代码在同一个目录树中）和out-of-place建构（二进文件在别的目录里），因此可以很容易从同一个源代码目录树中建构出多个二进文件。CMake也支持静态与动态程序库的建构。“CMake”这个名字是"cross platform make"的缩写。虽然名字中含有"make"，但是CMake和Unix上常见的“make”系统是分开的，而且更为高级。

1. 简单的例子，利用cmake来编译一个简单的c文件（Ubuntu 14.04）其他Linux应该一样。

新建 t.c 文件

#include <stdio.h>
int main()
{
  printf("hello cmake\n");
}

同文件夹下新建 CMakeLists.txt 

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(test)
add_executable(test t.c)

在当前文件夹运行

$  cmake .
$  make

即可得到可执行文件 'test'，Linux运行可以的得到结果。

2. 利用cmake编译opencv

前提是假设你已经安装好了OpenCV库。在Ubuntu平台下运行。

和例子1类似，在当前文件夹新建project文件夹，里面分别是src文件夹，build文件夹，和文件CMakeLists.txt

目录结果

.
|----build
|----CMakeLists.txt
|----src
         |---test.cpp

在CMakeLists.txt里面写入下面的内容

cmake_policy(SET CMP0003 NEW)
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(test)
find_package(OpenCV REQUIRED)
add_executable(test ./src/test.cpp)
target_link_libraries(test ${OpenCV_LIBS})

在 `test.cpp` 里写下下面的内容

#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <stdio.h>
using namespace cv;  
using namespace std; 
int main(int argc, char* argv[])  
{  
    Mat image;  
    
 
    if (argc != 2 || !image.data)   
    {  
        printf("No image data\n");  
        return -1;  
    }  
 image = imread(argv[1], 1);  
    namedWindow("Display Image");  
    imshow("Display Image", image);  
    waitKey(0);  
    return 0;  
}

这个文件的作用是读入图片并弹出窗口展示这张图片，进入build文件夹并运行 cmake , make

$ cd build
$ cmake ../
$ make
$ ./test   ../path/to/your/test**.png

你将会看到运行的结果。好了，到这里就可以利用cmake来编译OpenCV的程序了。