ROS学习笔记（2）--cmake的简单使用
ROS中的编译操作注意是利用自己的包管理工具
catkin_make
来进行编译。其中需要配置cmake的编译配置文件。这里就讨论下ROS需要的简单cmake入门。
cmake是什么？
CMake是个开源的跨平台自动化建构系统，它用配置文件控制建构过程（build process）的方式和Unix的Make相似，只是CMake的配置文件取名为CmakeLists.txt。Cmake并不直接建构出最终的软件，而是产生标准的建构文件（如Unix的Makefile或Windows Visual C++的projects/workspaces），然后再依一般的建构方式使用。这使得熟悉某个集成开发环境（IDE）的开发者可以用标准的方式建构他的软件，这种可以使用各平台的原生建构系统的能力是CMake和SCons等其他类似系统的区别之处。CMake可以编译源代码、制做程序库、产生适配器（wrapper）、还可以用任意的顺序建构可执行文件。CMake支持in-place建构（二进文件和源代码在同一个目录树中）和out-of-place建构（二进文件在别的目录里），因此可以很容易从同一个源代码目录树中建构出多个二进文件。CMake也支持静态与动态程序库的建构。“CMake”这个名字是"cross platform make"的缩写。虽然名字中含有"make"，但是CMake和Unix上常见的“make”系统是分开的，而且更为高级。
1. 简单的例子，利用cmake来编译一个简单的c文件（Ubuntu 14.04）其他Linux应该一样。
新建 t.c 文件
#include <stdio.h>
int main()
{
printf("hello cmake\n");
}
同文件夹下新建 CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(test) add_executable(test t.c)
在当前文件夹运行
$ cmake . $ make
即可得到可执行文件 'test'，Linux运行可以的得到结果。
2. 利用cmake编译opencv
前提是假设你已经安装好了OpenCV库。在Ubuntu平台下运行。
和例子1类似，在当前文件夹新建project文件夹，里面分别是src文件夹，build文件夹，和文件CMakeLists.txt
目录结果
. |----build |----CMakeLists.txt |----src |---test.cpp
在CMakeLists.txt里面写入下面的内容
cmake_policy(SET CMP0003 NEW)
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(test)
find_package(OpenCV REQUIRED)
add_executable(test ./src/test.cpp)
target_link_libraries(test ${OpenCV_LIBS})
在 `test.cpp` 里写下下面的内容
#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <stdio.h>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char* argv[])
{
Mat image;
if (argc != 2 || !image.data)
{
printf("No image data\n");
return -1;
}
image = imread(argv[1], 1);
namedWindow("Display Image");
imshow("Display Image", image);
waitKey(0);
return 0;
}
这个文件的作用是读入图片并弹出窗口展示这张图片，进入build文件夹并运行 cmake , make
$ cd build $ cmake ../ $ make $ ./test ../path/to/your/test**.png
你将会看到运行的结果。好了，到这里就可以利用cmake来编译OpenCV的程序了。