OpenCV学习笔记（14）利用Matlab查看双目视觉景深效果

在利用OpenCV的 reprojectImageTo3D 函数得到环境的三维（宽度、高度、深度）信息后，通过以下代码保存一帧三维数据：

const double max_z = 1.0e4; FILE* fp = fopen("D:\\OpenCV2.1\\Projects\\RobotVision\\Imgs\\3d_data.txt", "wt"); for(int y = 0; y < img3d.rows; y++) { for(int x = 0; x < img3d.cols; x++) { Vec3f point = img3d.at<Vec3f>(y, x); // Vec3f 是 template 类定义 if(fabs(point[2] - max_z) < FLT_EPSILON || fabs(point[2]) > max_z) fprintf(fp, "%d %d %d\n", 0, 0, 0); else fprintf(fp, "%f %f %f\n", point[0], point[1], point[2]); } } fclose(fp);

然后在Matlab中读入这些数据：

data = importdata('D:\OpenCV2.1\Projects\RobotVision\Imgs\3d_data.txt'); xdata=data(:,1);ydata=data(:,2);zdata = data(:,3); xdata=-xdata; % 显示深度图 figure; depth=reshape(zdata, [352 288]); mesh(depth); % 显示重构的三维环境 figure; [cx,cy] = meshgrid(min(xdata(:)):max(xdata(:)), ... min(ydata(:)):max(ydata(:))); cz=griddata(xdata,ydata,zdata,cx,cy,'cubic'); mesh(cx,cy,cz); xlabel('Width'); ylabel('Height'); zlabel('Depth');

由上述代码可以得到如下深度图和重构的三维环境效果，当然这样的重构只是初步的，后期还需要用OpenGL来实现：

2010-10-13：

P.S. 也可以用如下代码，三维效果更好：

data=importdata('C:\Stereo IO Data\xyz.txt'); img=imread('C:\Stereo IO Data\lfFrame_01.jpg'); x=data(:,1); y=data(:,2); z=data(:,3); ind=find(z==0); x(ind)=NaN; y(ind)=NaN; z(ind)=NaN; figure; mesh(x,z,-y,double(img'),'FaceColor','texturemap'); //img的像素灰度值用于mesh图的纹理映射 colormap(gray); // img图是灰度图，故 colormap 为 gray axis equal; axis([-100 100 0 900 -50 200]); xlabel('Horizonal');ylabel('Depth');zlabel('Vertical'); view([0 90]); // 视角[0,90]代表正上方俯视