第七届飞思卡尔智能车光电组代码

没有加入速度检测模块，初次参赛者可以学习一下，程序写的比较简单

#include <hidef.h>
#include "derivative.h"


#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char


uchar Data[19][5]={0};
uchar Date[19]={0};
uchar num1=0;
uint num2=0;
uchar flag=0;
byte stop_car=0;
uchar num67=0;
uchar stop_heidian=0;
byte m0=0,m1=0,n0=0,n1=0,n2=0,n3=0,n4=0,n5=0,n6=0,n7=0;

byte kk=0;
uint k2=0;
uint t;
static uchar twice=0;

uint rudder[]={1550,1580,1610,1670,1750,1800,1900,1900,2000,2000,
                   1100,1100,1200,1200,1300,1350,1430,1490,1520};


void delay()
{
 unsigned int m,n;
 for(m=0;m<40000;m++)
  for(n=0;n<3;n++) ;
}


void SetBusClk_64M()
{
   CLKSEL=0X00;      //时钟选择寄存器
   PLLCTL_PLLON=1;   //锁相环电路允许
   SYNR=0XC0|0X07;   //时钟合成寄存器
   REFDV=0X80|0X01;  //pllclok=2osc(1+SYNR)(1+REFDV)=128M
   POSTDIV=0X00;
   _asm(nop);
   _asm(nop);
   while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //等待锁相环稳定
   CLKSEL_PLLSEL=1;          //应用锁相环
}


void IO_Init()
{
  DDRA =0XFF;   //A口输出 亮激光管
  PORTA=0X00;
  DDRB =0XFF;   //B口输出 亮激光管
  PORTB=0X00;
  DDRE_DDRE3=1;//PE3口输出 亮激光管
  PORTE_PE3=0;
  DDRE_DDRE4=1;//PE4口输出 亮激光管
  PORTE_PE4=0;
  DDRM_DDRM0=0;
  DDRM_DDRM1=0;
  DDRM_DDRM2=0;
  DDRM_DDRM3=0;
  DDRM_DDRM4=0;
  DDRM_DDRM5=0;
}


void ECT_Init()
{
    PITCFLMT_PITE=0;  //PIT模块禁止
    PITCE_PCE0=1;     //0通道使能
    PITCE_PCE1=1;     //1通道使能
    PITMTLD0=256-1;   //0通道微装载为255
    PITMTLD1=256-1;   //1通道微装载为255
    PITMUX_PMUX0=0;   //通道0采用微时间基准0
    PITMUX_PMUX1=1;   //通道1采用微时间基准01
    PITLD0=250-1;     //0通道装载为249           256*250/64000000=1ms
    PITLD1=250-1;     //1通道装载为249           256*250/64000000=1ms
    PITINTE_PINTE0=1; //0通道超时使能
    PITINTE_PINTE1=1; //1通道超时使能
    PITCFLMT_PITE=1;  //PIT模块使能
}



void PWM_Init()
{
   PWME=0x00;            //关闭PWM通道
   PWMCTL_CON01=1;       //级联为16位PWM
   PWMCTL_CON23=1;
   PWMCTL_CON45=1;
   PWMPRCLK=0x00;        //COLKA=64MHZ  COLKB=64MHZ
   PWMSCLA=0x20;         //COLKSA=1MHZ
   PWMSCLB=0x20;         //COLKSB=1MHZ
   PWMCLK=0xa0;          //COLKA作为PWM01,COLKB作为PWM23时钟源  COLKSA作为PWM45时钟源
   PWMPOL=0xff;          //通道1,3,5波形极性为1.先输出高电平
   PWMCAE=0x00;          //通道1,3,5,7输出模式为左对齐输出模式
   PWMCNT01=0;           //计数器清0
   PWMCNT23=0;
   PWMCNT45=0;
   PWMPER01=3200;        //PWM01周期为 64000000/3200  20KHZ
   PWMPER23=3200;        //PWM23周期为 64000000/3200  20KHZ
   PWMPER45=20000;       //PWM45周期为 64000000/20000 50HZ 20ms
   PWMDTY01=0;        //控制电机
   PWMDTY23=0;           //控制电机
   PWMDTY45=1550;        //控制舵机初始位置
   PWME_PWME1=1;
   PWME_PWME3=1;
   PWME_PWME5=1;
}


void Stop()
{
  uint num_stop_a=0,num_stop_b=0;
  uchar j67=0;
  static uchar twice=0;
  stop_heidian=0;
  num_stop_b=Date[1];
  for(j67=3;j67<19;j67+=2)
        {
            num_stop_a=Date[j67];
            if(num_stop_b!=num_stop_a)
             {
                num67++;
             }
            num_stop_b=num_stop_a;
        }
  for(j67=1;j67<19;j67++)
    {
      if(Date[j67]==1) stop_heidian++;
    }
  if((num67>3)&&(stop_heidian>=6))
  {
     stop_car=1;
  }
  else num67=0;

}

unsigned char lvbo(uchar h1,uchar h2,uchar h3,uchar h4,uchar h5)
{
     uchar j=0,shi1=0,shi0=0;
     uchar out_data,data_temp[5]={0};
     data_temp[0]=h1;
     data_temp[1]=h2;
     data_temp[2]=h3;
     data_temp[3]=h4;
     data_temp[4]=h5;
     for(j=0;j<5;j++)
      {
         if(data_temp[j]==0)
            shi0++;
         else
            shi1++;
      }
     if(shi0>shi1)
        out_data=1;
     else
        out_data=0;
     return out_data;
}


void car(void)
{
      uchar i,j;
      int k=0;
      for(i=1;i<19;i++)
      {
          Date[i]=lvbo(Data[i][0],Data[i][1],Data[i][2],Data[i][3],Data[i][4]);
      }
      for(j=18;j>9;j--)
      {
          if(Date[j]==1)
          {
              k=j;
          }
      }
      for(j=1;j<10;j++)
       {
          if(Date[j]==1)
          {
              k=j;
          }
        }


      if(m1==0)
        {

          if(Date[9]==1)
            {
             m0=1;
            }

          if((m0==1)&&(n0==0))
            {
              if(Date[1]==1)  n4=1;
              if((n4==1)&&(Date[1]==0)) {n4=0;n5=1;m0=0;}
            }
          if(n0==1)
            {
                if(Date[12]==1)  n1=1;
                if((n1==1)&&(Date[12]==0)) {n0=0;n1=0;}
            }
          if(m0==1)
            {
               PWMDTY45=2000;
               if(Date[16]==1) n0=1;
            }
          else
             {
              PWMDTY45=rudder[k];
             }
        }


      if(m0==0)
        {
          if(Date[10]==1)
          {
              m1=1;
          }
          if(m1==1&&(n2==0))
          {
              if(Date[18]==1)  n6=1;
              if((n6==1)&&(Date[1]==0)) {n6=0;n7=1;m1=0;}
          }
          if(n2==1)
            {
                if(Date[7]==1)  n3=1;
                if((n3==1)&&(Date[7]==0)) {n2=0;n3=0;}
            }
          if(m1==1)
           {
              PWMDTY45=1100;
              if(Date[3]==1) n2=1;
           }
          else
           {
            PWMDTY45=rudder[k];
           }
        }
}



void main(void)
{
      DisableInterrupts;
      SetBusClk_64M();
      IO_Init();
      ECT_Init();
      PWM_Init();
      for(t=0;t<=85;t++)
      {
          delay();
      }
      EnableInterrupts;
      PWMDTY23=800;
      for(;;)
      {
        if(flag==1)
        {
             Stop();
        }
        if(stop_car==0)
             car();
        else if(stop_car==1)
        {
             PWMDTY45=1550;
             PWMDTY23=0;
             car();
        }
      }
}


#pragma CODE_SEG NON_BANKED
interrupt 66 void ReadSpeed()     //通道0定时中断 10ms  用于控制激光管亮灭
{
     uchar i=0;
     PITTF_PTF0=1;      //清除标志位
     num1++;
     num2++;
     if(num2==5000)
     {
          flag=1;
          num2=0;
     }
     if(num1==1)                            //发射第1组激光管
     {
            PORTA=0X41;
            PORTB=0X10;
      }
      else if(num1==2)                       //发射第2组激光管
      {
            for(i=0;i<5;i++)                   //此循环的作用是多次读取 消除偶然因素
            {
                 Data[1][i]=PTM_PTM0;
                 Data[7][i]=PTM_PTM2;
                 Data[13][i]=PTM_PTM4;
             }
             PORTA=0X82;
             PORTB=0X20;
      }
      else if(num1==3)                       //发射第3组激光管
      {
             for(i=0;i<5;i++)
             {
                 Data[2][i]=PTM_PTM0;
                 Data[8][i]=PTM_PTM2;
                 Data[14][i]=PTM_PTM4;
             }
             PORTA=0X04;
             PORTB=0X41;
       }
       else if(num1==4)                       //发射第4组激光管
       {
             for(i=0;i<5;i++)
             {
                 Data[3][i]=PTM_PTM0;
                 Data[9][i]=PTM_PTM2;
                 Data[15][i]=PTM_PTM4;
              }
              PORTA=0X08;
              PORTB=0X82;
       }
       else if(num1==5)                       //发射第5组激光管
       {
              for(i=0;i<5;i++)
              {
                 Data[4][i]=PTM_PTM1;
                 Data[10][i]=PTM_PTM3;
                 Data[16][i]=PTM_PTM5;
              }
              PORTA=0X10;
              PORTB=0X04;
              PORTE |=(1<<3);
       }
       else if(num1==6)                       //发射第6组激光管
       {
             for(i=0;i<5;i++)
             {
                 Data[5][i]=PTM_PTM1;
                 Data[11][i]=PTM_PTM3;
                 Data[17][i]=PTM_PTM5;
              }
              PORTA=0X20;
              PORTB=0X08;
              PORTE &=~(1<<3);
              PORTE |=(1<<4);
        }
        else if(num1==7)                       //灭掉所有激光管
        {
             for(i=0;i<5;i++)
             {
                 Data[6][i]=PTM_PTM1;
                  Data[12][i]=PTM_PTM3;
                  Data[18][i]=PTM_PTM5;
               }
               PORTA=0X00;
               PORTB=0X00;
               PORTE=0X00;
               num1=0;
        }
}