全国大学生机械创新设计大赛（步进电机控制，含电路图）

电路原理图：

程序源代码：

#include <iom128v.h>

#include <macros.h>







void delay(int z)

{

       int i,j;

       for(i=0;i<100;i++)

          for(j=0;j<z;j++);

}





void Io_init(void)

{

        DDRA = 0X00;            //限位开关方向寄存器

        DDRC = 0xff;            //控制电机方向寄存器

        DDRD = 0X00;                  //控制按钮方向寄存器



        PORTD = 0xff;             //控制按钮数据寄存器 拉高

        PORTA = 0xff;           //限位开关数据寄存器 拉高

        PORTC&=~(1<<PC0);       //停止所有有关电机控制的IO口

        PORTC&=~(1<<PC1);

        PORTC&=~(1<<PC2);

        PORTC&=~(1<<PC3);

        PORTC&=~(1<<PC4);

        PORTC&=~(1<<PC5);

}





void Pwm_init(void)

{

       DDRB = 0Xff;

        TCCR1A =0Xfd;                // TCCR1A =0Xfd; 30KHZ 速度最快  TCCR1A =0Xff; 8KHZ

        TCCR1B =0X09;

        TCNT1 =0X0000;

        TIMSK = 0X00;

        ETIMSK =0X00;

        OCR1A =100;

        OCR1B =100;

        OCR1C =100;

}





void Pwm_init1(void)

{

       DDRE = 0Xff;

        TCCR3A =0Xff;                // TCCR1A =0Xfd; 30KHZ 速度最快  TCCR1A =0Xff; 8KHZ

        TCCR3B =0X0A;

        TCNT3 =0X0000;

        OCR3A =100;

        OCR3B =100;

        OCR3C =100;

}





void main(void)

{

     int a1,a2,a3,a4,a5,a6;

       Io_init();

        Pwm_init();

        Pwm_init1();

        while(1)

        {

            if((PIND&0x3F)!=0x3F)

               {

               delay(1);

            if((PIND&0x3F)!=0x3F)

            {

               if(((PIND&0x01)==0&&(PINA&0x01)!=0x00))                 //显示器上升 按键是否按下

                     {

                         a1=1;

                         while(a1)

                         {

                               PORTC |=(1<<PC0);           //电机使能

                                PORTC |=(1<<PC2);           //控制电机方向

                         if((PIND&0x01)!=0x00)       //限位开关是否到达

                                {

                                    a1=0;

                                 PORTC&=~(1<<PC0);

                                }

                                   if((PINA&0x01)==0x00)       //限位开关是否到达

                                {

                                          PORTC&=~(1<<PC0);

                                          a1=0;

                                }

                         }

                     }

                     if(((PIND&0x02)==0)&&((PINA&0x02)!=0x00))                   //显示器下降 按键是否按下

                     {

                         a2=1;

                         while(a2)

                         {

                               PORTC |=(1<<PC0);          //电机使能

                                PORTC&=~(1<<PC2);          //控制电机方向

                                if((PIND&0x02)!=0x00)     //显示器下降 按键是否松开

                                {

                                    a2=0;

                                 PORTC&=~(1<<PC0);

                                }

                                   if((PINA&0x02)==0x00)     //限位开关是否到达

                                {

                                          PORTC&=~(1<<PC0);

                                          a2=0;

                                }

                         }

                     }

                  if(((PIND&0x04)==0)&&((PINA&0x08)!=0x00))

                     {

                         a3=1;

                         while(a3)

                        {

                               PORTC |=(1<<PC4);

                                PORTC |=(1<<PC6);

                                if((PIND&0x04)!=0x00)

                                {

                                   a3=0;

                                PORTC&=~(1<<PC4);

                                }

                                   if((PINA&0x08)==0x00)

                                {

                                          PORTC&=~(1<<PC4);

                                          a3=0;

                                }

                         }

                     }

                     if(((PIND&0x08)==0)&&((PINA&0x04)!=0x00))

                     {

                         a4=1;

                         while(a4)

                        {

                               PORTC |=(1<<PC4);

                                PORTC&=~(1<<PC6);

                                if((PIND&0x08)!=0x00)

                                {

                                   a4=0;

                                PORTC&=~(1<<PC4);

                                }

                                   if((PINA&0x04)==0x00)

                                {

                                          PORTC&=~(1<<PC4);

                                          a4=0;

                                }

                         }

                     }

                     if(((PIND&0x10)==0)&&((PINA&0x20)!=0x00))

                     {

                         a5=1;

                         while(a5)

                         {

                              PORTC |=(1<<PC1);

                               PORTC |=(1<<PC3);

                               if((PIND&0x10)!=0x00)

                               {

                                 a5=0;

                              PORTC&=~(1<<PC1);

                               }

                               if((PINA&0x20)==0x00)

                               {

                                          PORTC&=~(1<<PC1);

                                          a5=0;

                                }

                         }

                     }

                     if(((PIND&0x20)==0)&&((PINA&0x10)!=0x00))

                     {

                         a6=1;

                         while(a6)

                         {

                              PORTC |=(1<<PC1);

                               PORTC&=~(1<<PC3);

                               if((PIND&0x20)!=0x00)

                               {

                                 a6=0;

                              PORTC&=~(1<<PC1);

                               }

                               if((PINA&0x10)==0x00)

                               {

                                          PORTC&=~(1<<PC1);

                                          a6=0;

                               }

                         }

                      }

                }

               }

        }



}