A quarterly publication brought to you by Motion Designs Inc. August 2009

 

尽管伺服电机有好的性能，但最终性能仍取决于伺服环的调整。

反馈系统和闭环控制

PID:

P:输出信号正比与输入信号

I:输出信号是输入信号的积分(某一时间内输入信号的总和)

D:输出信号是输入信号的微分,其可能使用的是反馈信号，而不会是反馈信号与规划信号的差值

位置响应和力矩  阶跃响应

实际值总在参考值附近上下来回跳动

小的P值有可能使实际值跟不上目标值

但P增大到一定程度后，实际值会发生震荡，最后会稳定下来

增加的摩擦力可以阻碍响应，当然需要一个大的增益值

评估PID调整的一个最好方法是看系统的阶跃响应

故伺服环调整第一步：仅设置比例增益看响应(电机电流与电机位置)。

加摩擦从某方面说也可以说是增大比例增益

如果系统在比例增益很小时有一个快的冲击，则有可能是摩擦力小；如果增大比例增益，

系统响应仍然小，则系统已有一个相当大的摩擦力。

低摩擦系统――微分作用时

在低的比例增益时，响应有变得不稳定趋势。为补救这种情形，需要微分。微分它可以抑制大的变化。使用微分增益，将会使冲击减小。但是总的响应仍然到大不了目标值。

摩擦系统――积分作用时

积分作用可以累积误差，误差出现的时间越长，积分将会变得越大。