ROS,Gazebo以及Rviz的启动以及环境设置问题

在基于linux上的ros,其需要注意环境变量,如下是ros gazebo以及rviz的启动方式。

rosed baxter_tools enable_robot.py 使用默认的方式打开上述的.py文件,这个打开方式是在桌面的.bashrc里面进行修改,例如可以使用export EDITOR="emacs"这是表示一个新开的窗口,也可以使用"emacs -nw"表示不是新的窗口。此外,修改的bashrc原来的窗口source .bashrc;新开的窗口就是可以的。

./baxter.sh sim这类似就是一个分布形式 的命令,在执行前应该执行这个命令

roslaunch baxter_gazebo <tab>
rosrun rviz rviz

rostopic echo /robot/joint_states 这是将其关节状态实时的显示出来

ipython是python的升级版,具有自动补全的功能

对于需要监测其关节变量,则首先需要将机器人动起来,这就是需要使用baxter_examples 中的.py文件来运行;

进而在一个新窗口的打开rosrun rqt_plot rqt_plot来打开绘制图形的窗口


新的窗口中输入rosnode list可以看当前运行的node
进而查看其输出的topic,则rosnode info /rsdk_joint_velocity_wobbler

则可以选择其中的topic,使用rostopic echo /robot/limb/right/joint_command可以来查看其中的数据,进而在plot中添加,但是这里应该是数组

/robot/limb/right/joint_command/comand[0]来查看图形/robot/limb/right/joint_command/command[0],首先可以来执行美柚加数组的,然后再输入comman[0]

对于启动gazebo的方法:
应该是首先进入进行./baxter.sh sim,然后roslaunch baxter_gazebo <TAB>,进而可以运行rosrun rviz rviz;

对于启动rviz的方法:
首先应该是roscore(这是由于使用rosrun不能启动roscore),然后./baxter.sh sim,进而rosrun rviz rviz。这里值得注意的是有的时候还需要source /devel/setup.bash来进行设置环境变量。


同时几个关于robot的website可以关注:Kawasaki日本川崎;FANUC发那科(日本);KUKA库卡(德国);ABB(瑞士);aldebaran阿尔大不列颠(法国巴黎)生产了Nao。
ROS IDEs(exprience and advice on using integrated development environments with ROS)这里有一些examples的以及eclipse。


对于学习ros的几个软件:Edmodo,Github,bitbuckrt等等。


cal -y可以显示日期时间


由于firefox是使用shell脚本写的命令,则可以直接firefox www.bing.com/

可以使用evince来打开当前目录下的pdf文件,例如 envince test.pdf,同时也可以使用绝对地址来打开相应的pdf。






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