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YRr YRr
架构rosmove_base
ROS导航栈中的move_base模块详解:架构、组件关系与数据流摘要RobotOperatingSystem(ROS)作为广泛应用于机器人开发的开源框架,其导航栈中的move_base模块是实现机器人自主导航的核心组件。本文将深入解析move_base模块的整体架构,详述其主要组成部分及相互关系,探讨节点、话题与传感器数据的流向,并通过实例说明这些组件如何协同工作以实现高效、稳定的自主导航功能。
- 【DevOps工具篇】Keycloak安装配置及脚本化
小涵
DevOps企业级项目实战devops运维keycloak
目录脚本化要求步骤步骤1:安装并启动Keycloak服务器[](#step-1-installing-and-starting-the-keycloak-server)分发文件进行安装Docker映像进行安装在OpenShift内的Docker映像中安装步骤2:连接管理CLI[](#step-2-connecting-the-admin-cli)步骤3:配置[](#step-3-configuri
- 【sglang】sglang出现如下报错sglang/srt/server.py“, line 631, in _wait_and_warmup assert res.status_code
深度求索者
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sglang部署服务过程中如果出现如下报错:Initializationfailed.warmuperror:Traceback(mostrecentcalllast):[2025-03-1110:17:39]Initializationfailed.warmuperror:Traceback(mostrecentcalllast):File"/miniconda/envs/SGLang/lib/
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- OceanBase数据库常用巡检SQL
MoMoSQL666
数据库oceanbasemysqlsql
本文为墨天轮数据库管理服务团队原创内容,如需转载请联系小墨(VX:modb666)并注明来源。一、版本信息select*frominformation_schema.GLOBAL_VARIABLESWHEREVARIABLE_NAMElike'version%';二、集群状态select*fromoceanbase.v$ob_cluster;三、服务器状态检查所有服务器的状态,包括这个Server
- 前端性能优化之SSR优化
xiangzhihong8
前端前端
我们常说的SSR是指Server-SideRendering,即服务端渲染,属于首屏直出渲染的一种方案。SSR也是前端性能优化中最常用的技术方案了,能有效地缩短页面的可见时间,给用户带来很好的体验。SSR渲染方案一般来说,我们页面加载会分为好几个步骤:请求域名,服务器返回HTML资源。浏览器加载HTML片段,识别到有CSS/JavaScript资源时,获取资源并加载。现在大多数前端页面都是单页面应
- C#基于MVC模式实现TCP三次握手,附带简易日志管理模块
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C#设计模式网络协议c#mvctcp/ip
C#基于MVC模式实现TCP三次握手1Model1.1ServerModel1.2ClientModel1.3配置参数模块1.4日志管理模块1.4.1数据结构1.4.1日志管理工具类1.4.1日志视图展示1.4.1.1UcLogManage.cs1.4.1.2UcLogManage.Designer.cs2视图(View)2.1ViewServer2.1.1ViewServer.cs2.1.1Vi
- c#:使用串口通讯实现数据的发送和接收
妮妮学代码
c#串口通讯c#开发语言
串口通讯(SerialCommunication)是一种常见的硬件设备与计算机之间的数据传输方式,广泛应用于工业控制、嵌入式系统、传感器数据采集等领域。本文将详细介绍如何使用C#实现基于串口通讯的数据发送和接收,并结合代码示例解析其实现过程。1.概述串口通讯的核心是System.IO.Ports.SerialPort类,它封装了串口操作的底层细节,提供了简单易用的接口。以下是串口通讯的基本流程:1
- 服务器使用宝塔上传文件时卡住了的解决办法
Frozen-tzy
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当我用宝塔向服务器上传文件时,它一直显示上传速度是0,卡住不动了。还有一种情况是上传到一半失败了,这时报了一个磁盘空间不足的错。这时我们来看宝塔面板首页的磁盘空间,一般会看到它是红色的,接近100%,这时我们就需要清理掉服务器中不必要的文件(比如日志、缓存等)我们也可以通过命令来查看磁盘的使用情况:通过SSH登录服务器df-h输出示例FilesystemSizeUsedAvailUse%Mount
- 详解Springboot的启动流程
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在Redis中实现分布式锁1.主入口与SpringApplication.run()2.准备阶段3.创建应用上下文(ApplicationContext)4.Bean定义加载与上下文刷新5.EmbeddedWebServer的启动(针对Web应用)6.ApplicationRunner和CommandLineRunner执行7.应用启动完成总结1.主入口与SpringApplication.run
- 常用的pdf技术有哪些?--笔记
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- Onlyoffice 更新字体
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复制Windows字体包,即C:\Windows\Fonts文件夹中字体。进入onlyOffice容器dockerexec-itonlyofficebash进入字体包目录cd/var/www/onlyoffice/documentserver/core-fonts删除所有字体库rm-rf\*进入字体缓存目录cd/var/www/onlyoffice/documentserver/fonts删除所有
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在使用cocos2dx的时候,代码里面使用了中文或者是在cocosstudio编辑器里面使用了中文,显示的时候会出现乱码问题,下面提供几个解决方案:方案一:最前面加上命令:#pragmaexecution_character_set("utf-8")方案二:使用XML文件:问题与解决方法在windows环境下使用visualstudio开发cocos2d-x,由于visualstudio默认编码为
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- Couchbase Analytics 的结构
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CouchbaseAnalytics的结构CouchbaseAnalytics服务专为大规模、并发、复杂的分析查询而设计,同时不会影响事务性工作负载的性能。下面将详细介绍其结构和架构,以帮助您深入理解CouchbaseAnalytics的运作方式。1.Couchbase集群架构CouchbaseServer是一个多维度可扩展的分布式数据库,其核心架构由多个服务组成:数据服务(DataService
- 最完整的webpack Dll打包与采坑总结
仰望星空的代码
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webpack已经成为前端主流的项目打包工具,对于前端开发必不可少。在前端项目依赖第三方库过多,项目比较大文件比较多时,webpack打包的速度也会被拖成蜗牛,是时候优化一下webapck的打包速度了。在优化打包速度方面有不少方法方式,其中一个比较重要的方式是DllPlugin。DllPlugin把第三方库打包成动态链接库(动态链接库:windows系统中库文件概念,这里是借用了这一概念。),Dl
- RuoYi框架连接SQL Server时解决“SSL协议不支持”和“加密协议错误”
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RuoYi框架连接SQLServer时解决“SSL协议不支持”和“加密协议错误”在使用RuoYi框架进行开发时,与SQLServer数据库建立连接可能会遇到SSL协议相关的问题。以下是两个常见的错误信息及其解决方案。错误信息1com.zaxxer.hikari.pool.HikariPool$PoolInitializationException:Failedtoinitializepool;'e
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BeekeeperStudio是一款免费开源的SQL开发和数据库管理工具,具有美观高效、简单易用的特点。BeekeeperStudio基于Vue.js开发,遵循MIT开源协议,支持Windows、Linux以及macOS平台。Stars数17842Forks数1170主要特点安全连接:除了正常的连接,也可以使用SSL加密连接或通过SSH隧道连接;SQL自动补全:代码编辑器支持语法高亮和表名自动补全
- kvm虚拟化的概念与作用
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- 使用 Python 的 pyttsx3 库进行文本转语音
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1.什么是pyttsx3?1.1pyttsx3是一个Python库,它可以将文本转换为语音。与其他文本转语音库(如gTTS)不同,pyttsx3不依赖于网络服务,它使用本地的TTS(Text-to-Speech)引擎,这使得它在离线状态下也能正常工作1.2pyttsx3支持多平台(Windows、Linux和macOS),且可以对语音的音量、语速以及语音类型等进行控制2.安装pyttsx3要使用p
- 都快3202年了,你还不会用Java生成计算机统一标识符
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Java生成计算机统一标识符计算机统一标识符的概念什么是计算机统一标识符?计算机统一标识符就相当于每台电脑每个系统的“身份证”。它是唯一的。通常,计算机统一标识符是根据电脑的硬件情况(主板、cpu的序列号,mac地址)和系统情况(windows/linux/unix)生成的。Java语言的实现下面这段代码浅浅的实现了计算机统一标识符importlombok.Data;importlombok.ex
- 快速上手系列丨如何管理 PieCloudDB Database 虚拟数仓
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为增强社区用户的体验,PieCloudDBDatabase社区版已于8月完成了全面改版升级。同时,PieCloudDB社区还特别制作了《快速入门PieCloudDB社区版》系列课程,旨在帮助大家全面了解新版本,逐步探索PieCloudDB的强大功能。PieCloudDB社区版提供免费下载,可用于体验产品新特性、个人学习、PoC验证等场景,方便社区用户快速体验领先的数仓虚拟化技术。PieCloudD
- Ubuntu Qt: no service found for - “org.qt-project.qt.mediaplayer“
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1、前言在一次项目过程中,因项目需求,需要将windows开发的Qt项目迁移到ubuntu系统中,且在某个功能项中需要播放音频,在windows系统中能够正常运行,但在ubuntu系统中却显示defaultServiceProvider::requestService():noservicefoundfor-"org.qt-project.qt.mediaplayer"错误,在网上查找资料后解决问
- python安装scipy库出错_解决scipy安装(pip install scipy)失败,以及其他问题
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解决scipy安装(pipinstallscipy)失败,以及其他问题解决:1.在scipy官方库中并没有适合Windows的python3.6相关版本,故需要在网址http://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#scipy下载适合的版本,下载如:scipy‑0.19.1‑cp36‑cp36m‑win32.whl2.Windows中scipy安装成功后,还会存
- ubuntu高并发内核参数调优 - (压测客户端调优)
sj1163739403
Linux系统ubuntu
业务上要求集群提供10w+并发,10w+并发听上去不是很难,但10w并发持续1小时呢在业务上线之前还需要我们自己对业务进行压测,俗称benchmark。压测的服务器也是需要进行性能调优的,以下列出调优前后的参数对比,更直观的分析和感受参数对程序的影响压测前内核参数自检#!/bin/bash#脚本名称:check_benchmark_server_kernel_params.sh#描述:查询压测服务
- ✨❤️CSDN标题党❤️,创意无极限,那不直接全网站都花的飞起?
少年,又是你
iconsui设计搜索引擎大数据百度
这只是一张图。❤️CSDN标题党❤️想法由来如何化为己用总结想法由来那这个想法之初呢,是因为我看到好多博主的标题啊,文章中都存在一些精美的小图片,那我身为一个男生看这些都有些心动啊,实在是精美。那的确为了流量,大家也都是攒足了劲。那我就在想,这些是什么呢?我一搜发现,原来是表情符号。那我不知道你们的电脑是怎么样的,我反正只要按了windows键+句号(.)即可在任何应用程序中使用表情符号。好使的不
- win7下python3.6通过pip安装scipy报错的解决办法
青松一夏
python
一、问题描述通过pip方式安装了numpy和sklearn,但是sklearn需要依赖于scipy,但当通过pip方式安装scipy时,报错:numpy.distutils.system_info.NotFoundError:nolapack/blasresourcesfound按照网上的教程,并没有找到真正的解决办法,后来我是通过如下方式解决的。二、我的解决方案(1)首先卸载numpypipun
- 在Qt代码中使用Windows事件机制WaitForMultipleObjects、SetEvent
令狐掌门
深入浅出C++Qt开发技术qtwindows开发语言SetEvent
在Qt开发客户端时,经常使用信号槽来处理控件或窗口之间的事件,如果是Windows系统,也可以用windows事件来代替Qt的信号槽,本篇博客来介绍这种用法。首先需要介绍本篇本篇博客需要用到的几个WindowsAPI:一、需要用到的WindowsAPIWaitForMultipleObjectsWaitForMultipleObjects是WindowsAPI中一个用于同步操作的函数。它主要用于等
- 安全地自动重新启动 Windows 资源管理器Bat脚本
小云很优秀
开发工具安全windowsbatch命令microsoft
安全地自动重新启动Windows资源管理器脚本可以直接运行的Windows批处理脚本,用于安全地自动重新启动Windows资源管理器。该脚本会在杀死资源管理器之前检查是否有其他进程正在使用资源管理器相关的文件。Bat脚本@echoofftitle资源管理器安全重启工具color0A::检查是否以管理员权限运行netsession>nul2>&1if%errorLevel%neq0(echo此脚本需
- PHP如何实现二维数组排序?
IT独行者
二维数组PHP排序
二维数组在PHP开发中经常遇到,但是他的排序就不如一维数组那样用内置函数来的方便了,(一维数组排序可以参考本站另一篇文章【PHP中数组排序函数详解汇总】)。二维数组的排序需要我们自己写函数处理了,这里UncleToo给大家分享一个PHP二维数组排序的函数:
代码:
functionarray_sort($arr,$keys,$type='asc'){
$keysvalue= $new_arr
- 【Hadoop十七】HDFS HA配置
bit1129
hadoop
基于Zookeeper的HDFS HA配置主要涉及两个文件,core-site和hdfs-site.xml。
测试环境有三台
hadoop.master
hadoop.slave1
hadoop.slave2
hadoop.master包含的组件NameNode, JournalNode, Zookeeper,DFSZKFailoverController
- 由wsdl生成的java vo类不适合做普通java vo
darrenzhu
VOwsdlwebservicerpc
开发java webservice项目时,如果我们通过SOAP协议来输入输出,我们会利用工具从wsdl文件生成webservice的client端类,但是这里面生成的java data model类却不适合做为项目中的普通java vo类来使用,当然有一中情况例外,如果这个自动生成的类里面的properties都是基本数据类型,就没问题,但是如果有集合类,就不行。原因如下:
1)使用了集合如Li
- JAVA海量数据处理之二(BitMap)
周凡杨
java算法bitmapbitset数据
路漫漫其修远兮,吾将上下而求索。想要更快,就要深入挖掘 JAVA 基础的数据结构,从来分析出所编写的 JAVA 代码为什么把内存耗尽,思考有什么办法可以节省内存呢? 啊哈!算法。这里采用了 BitMap 思想。
首先来看一个实验:
指定 VM 参数大小: -Xms256m -Xmx540m
- java类型与数据库类型
g21121
java
很多时候我们用hibernate的时候往往并不是十分关心数据库类型和java类型的对应关心,因为大多数hbm文件是自动生成的,但有些时候诸如:数据库设计、没有生成工具、使用原始JDBC、使用mybatis(ibatIS)等等情况,就会手动的去对应数据库与java的数据类型关心,当然比较简单的数据类型即使配置错了也会很快发现问题,但有些数据类型却并不是十分常见,这就给程序员带来了很多麻烦。
&nb
- Linux命令
510888780
linux命令
系统信息
arch 显示机器的处理器架构(1)
uname -m 显示机器的处理器架构(2)
uname -r 显示正在使用的内核版本
dmidecode -q 显示硬件系统部件 - (SMBIOS / DMI)
hdparm -i /dev/hda 罗列一个磁盘的架构特性
hdparm -tT /dev/sda 在磁盘上执行测试性读取操作
cat /proc/cpuinfo 显示C
- java常用JVM参数
墙头上一根草
javajvm参数
-Xms:初始堆大小,默认为物理内存的1/64(<1GB);默认(MinHeapFreeRatio参数可以调整)空余堆内存小于40%时,JVM就会增大堆直到-Xmx的最大限制
-Xmx:最大堆大小,默认(MaxHeapFreeRatio参数可以调整)空余堆内存大于70%时,JVM会减少堆直到 -Xms的最小限制
-Xmn:新生代的内存空间大小,注意:此处的大小是(eden+ 2
- 我的spring学习笔记9-Spring使用工厂方法实例化Bean的注意点
aijuans
Spring 3
方法一:
<bean id="musicBox" class="onlyfun.caterpillar.factory.MusicBoxFactory"
factory-method="createMusicBoxStatic"></bean>
方法二:
- mysql查询性能优化之二
annan211
UNIONmysql查询优化索引优化
1 union的限制
有时mysql无法将限制条件从外层下推到内层,这使得原本能够限制部分返回结果的条件无法应用到内层
查询的优化上。
如果希望union的各个子句能够根据limit只取部分结果集,或者希望能够先排好序在
合并结果集的话,就需要在union的各个子句中分别使用这些子句。
例如 想将两个子查询结果联合起来,然后再取前20条记录,那么mys
- 数据的备份与恢复
百合不是茶
oraclesql数据恢复数据备份
数据的备份与恢复的方式有: 表,方案 ,数据库;
数据的备份:
导出到的常见命令;
参数 说明
USERID 确定执行导出实用程序的用户名和口令
BUFFER 确定导出数据时所使用的缓冲区大小,其大小用字节表示
FILE 指定导出的二进制文
- 线程组
bijian1013
java多线程threadjava多线程线程组
有些程序包含了相当数量的线程。这时,如果按照线程的功能将他们分成不同的类别将很有用。
线程组可以用来同时对一组线程进行操作。
创建线程组:ThreadGroup g = new ThreadGroup(groupName);
&nbs
- top命令找到占用CPU最高的java线程
bijian1013
javalinuxtop
上次分析系统中占用CPU高的问题,得到一些使用Java自身调试工具的经验,与大家分享。 (1)使用top命令找出占用cpu最高的JAVA进程PID:28174 (2)如下命令找出占用cpu最高的线程
top -Hp 28174 -d 1 -n 1
32694 root 20 0 3249m 2.0g 11m S 2 6.4 3:31.12 java
- 【持久化框架MyBatis3四】MyBatis3一对一关联查询
bit1129
Mybatis3
当两个实体具有1对1的对应关系时,可以使用One-To-One的进行映射关联查询
One-To-One示例数据
以学生表Student和地址信息表为例,每个学生都有都有1个唯一的地址(现实中,这种对应关系是不合适的,因为人和地址是多对一的关系),这里只是演示目的
学生表
CREATE TABLE STUDENTS
(
- C/C++图片或文件的读写
bitcarter
写图片
先看代码:
/*strTmpResult是文件或图片字符串
* filePath文件需要写入的地址或路径
*/
int writeFile(std::string &strTmpResult,std::string &filePath)
{
int i,len = strTmpResult.length();
unsigned cha
- nginx自定义指定加载配置
ronin47
进入 /usr/local/nginx/conf/include 目录,创建 nginx.node.conf 文件,在里面输入如下代码:
upstream nodejs {
server 127.0.0.1:3000;
#server 127.0.0.1:3001;
keepalive 64;
}
server {
liste
- java-71-数值的整数次方.实现函数double Power(double base, int exponent),求base的exponent次方
bylijinnan
double
public class Power {
/**
*Q71-数值的整数次方
*实现函数double Power(double base, int exponent),求base的exponent次方。不需要考虑溢出。
*/
private static boolean InvalidInput=false;
public static void main(
- Android四大组件的理解
Cb123456
android四大组件的理解
分享一下,今天在Android开发文档-开发者指南中看到的:
App components are the essential building blocks of an Android
- [宇宙与计算]涡旋场计算与拓扑分析
comsci
计算
怎么阐述我这个理论呢? 。。。。。。。。。
首先: 宇宙是一个非线性的拓扑结构与涡旋轨道时空的统一体。。。。
我们要在宇宙中寻找到一个适合人类居住的行星,时间非常重要,早一个刻度和晚一个刻度,这颗行星的
- 同一个Tomcat不同Web应用之间共享会话Session
cwqcwqmax9
session
实现两个WEB之间通过session 共享数据
查看tomcat 关于 HTTP Connector 中有个emptySessionPath 其解释如下:
If set to true, all paths for session cookies will be set to /. This can be useful for portlet specification impleme
- springmvc Spring3 MVC,ajax,乱码
dashuaifu
springjquerymvcAjax
springmvc Spring3 MVC @ResponseBody返回,jquery ajax调用中文乱码问题解决
Spring3.0 MVC @ResponseBody 的作用是把返回值直接写到HTTP response body里。具体实现AnnotationMethodHandlerAdapter类handleResponseBody方法,具体实
- 搭建WAMP环境
dcj3sjt126com
wamp
这里先解释一下WAMP是什么意思。W:windows,A:Apache,M:MYSQL,P:PHP。也就是说本文说明的是在windows系统下搭建以apache做服务器、MYSQL为数据库的PHP开发环境。
工欲善其事,必须先利其器。因为笔者的系统是WinXP,所以下文指的系统均为此系统。笔者所使用的Apache版本为apache_2.2.11-
- yii2 使用raw http request
dcj3sjt126com
http
Parses a raw HTTP request using yii\helpers\Json::decode()
To enable parsing for JSON requests you can configure yii\web\Request::$parsers using this class:
'request' =&g
- Quartz-1.8.6 理论部分
eksliang
quartz
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2207691 一.概述
基于Quartz-1.8.6进行学习,因为Quartz2.0以后的API发生的非常大的变化,统一采用了build模式进行构建;
什么是quartz?
答:简单的说他是一个开源的java作业调度框架,为在 Java 应用程序中进行作业调度提供了简单却强大的机制。并且还能和Sp
- 什么是POJO?
gupeng_ie
javaPOJO框架Hibernate
POJO--Plain Old Java Objects(简单的java对象)
POJO是一个简单的、正规Java对象,它不包含业务逻辑处理或持久化逻辑等,也不是JavaBean、EntityBean等,不具有任何特殊角色和不继承或不实现任何其它Java框架的类或接口。
POJO对象有时也被称为Data对象,大量应用于表现现实中的对象。如果项目中使用了Hiber
- jQuery网站顶部定时折叠广告
ini
JavaScripthtmljqueryWebcss
效果体验:http://hovertree.com/texiao/jquery/4.htmHTML文件代码:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<title>网页顶部定时收起广告jQuery特效 - HoverTree<
- Spring boot内嵌的tomcat启动失败
kane_xie
spring boot
根据这篇guide创建了一个简单的spring boot应用,能运行且成功的访问。但移植到现有项目(基于hbase)中的时候,却报出以下错误:
SEVERE: A child container failed during start
java.util.concurrent.ExecutionException: org.apache.catalina.Lif
- leetcode: sort list
michelle_0916
Algorithmlinked listsort
Sort a linked list in O(n log n) time using constant space complexity.
====analysis=======
mergeSort for singly-linked list
====code======= /**
* Definition for sin
- nginx的安装与配置,中途遇到问题的解决
qifeifei
nginx
我使用的是ubuntu13.04系统,在安装nginx的时候遇到如下几个问题,然后找思路解决的,nginx 的下载与安装
wget http://nginx.org/download/nginx-1.0.11.tar.gz
tar zxvf nginx-1.0.11.tar.gz
./configure
make
make install
安装的时候出现
- 用枚举来处理java自定义异常
tcrct
javaenumexception
在系统开发过程中,总少不免要自己处理一些异常信息,然后将异常信息变成友好的提示返回到客户端的这样一个过程,之前都是new一个自定义的异常,当然这个所谓的自定义异常也是继承RuntimeException的,但这样往往会造成异常信息说明不一致的情况,所以就想到了用枚举来解决的办法。
1,先创建一个接口,里面有两个方法,一个是getCode, 一个是getMessage
public
- erlang supervisor分析
wudixiaotie
erlang
当我们给supervisor指定需要创建的子进程的时候,会指定M,F,A,如果是simple_one_for_one的策略的话,启动子进程的方式是supervisor:start_child(SupName, OtherArgs),这种方式可以根据调用者的需求传不同的参数给需要启动的子进程的方法。和最初的参数合并成一个数组,A ++ OtherArgs。那么这个时候就有个问题了,既然参数不一致,那