平行双目视觉标定

平行双目视觉

 当使用同一个相机时，即会满足平行双目视觉的条件

同一相机在两个不同位置拍摄得到两幅图像，空间某一点在这两幅图像上的图像坐标为P1(u1,v1)和P2(u2,v2)

%空间点p坐标为(x,y,z)

%基线长度为b

% (uo,vo)为光心的中点坐标，ax = f/dx,ay = f/dy

%f为焦距，dx、dy为成像平面上沿x、y轴方向单位距离的像素数

% 具体计算过程如下：

x = b*(u1-u0)/(u1-u2);

y = b*ax*(v1-vo)/ay/(u1-u2);

z = b*ax/(u1-u2); 

基线长度b越大，空间点的计算相对误差越小，但基线长度不可太长，否则，由于物体各部分的互相遮挡，两个摄像机可能不能同时观察到P点。视差d=P1-P2是由双摄像机位置不同使p点在两幅图像上的投影点的位置不同引起的。p点的距离越远，视差越小。