发现《计算机视觉-计算理论与算法基础》一书中的一处错误

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最近看双目视觉的文献和参考书时发现《计算机视觉-计算理论与算法基础》书中4.3-立体视觉摄像机定标小节中有两个公式是错误的，即公式(4.31)

和公式(4.32)

这两个等式若要成立则R1为单位矩阵，但就上下文来看，并没有这样的前提条件给出。本身就公式的推导思路来看是正确的，即在通过单摄像机标定的方法获得两个摄像机各自的内外参数R1,R2,t1,t2之后，通过对空间中两个摄像机都能够看到的点P在世界坐标系和两个相机各自之间的坐标系之间的等式

消去共有的变量

即可得到两个摄像机之间的几何关系。但公式公式(4.31)等号右边的最后一项少乘了R1，(4.32)的第二个等式的右边最后一项也少乘了R1，即正确的(4.31)式如下：

正确的(4.32)式第二个等式如下：

想来原书两位作者都是计算机视觉方面的大师，这两个公式应该是不会弄错的，或许是排版录入或者印刷错误吧。不过就自己这一段时间查阅过的一些其他期刊和论文来看，出现这样两个公式错误的也还真有一些，不知是否是引用自此书此处的，亦或同样是排版印刷就不得而知了。