Graz技术大学计算机图形与视觉小组PEGASUS项目介绍

PEGASUS项目的目标在于开发一个可以放置在无人飞行器（UAV）上用于架空电力线巡检的的移动视觉系统。

长期的目标是开发一个能够自动执行电力线检测的完全自主的飞行器。这涉及到视觉导航、视觉跟踪、避障以及在极端条件下基于模型的检测技术。

该项目由以下四个阶段组成：1、针对单个电力线塔的检测系统。UAV能够提供最佳观察视点上所有感兴趣位置的特写视图；

2、实现一个能够将可能存在故障的电塔组件高亮显示的基于视觉的自动检测系统；

3、系统扩展到支持多个线塔的检测；

4、该系统将作为有人驾驶直升机上，巡线员的一个手持系统，它能够极大的减少巡线时间。

从研究的角度来看，我们将针对以下问题设计并开发新的实现方案：

1、基于模型的识别与位姿估计；

2、能够自动避障的视觉导航系统；

3、基于模型的自主视觉检测；

所有这些问题在面向自然环境与实时性的需求时，都是一种极大的挑战。