在FC4中安装Robocup_3D机器人足球仿真环境成功！

今天去本部参加了Robocup机器人足球仿真比赛的培训，发现2007年比赛是3D仿真，因此下午回来装了下3D仿真环境


1. gcc-3.3.6
（FC4自己的GCC是4.0.2的，编译下面代码可能出问题，还是装个3.3.6的稳妥一点）
% mkdir {$gccbuild}
% cd {$builddir}
% {$srcdir}/configure --prefix=/usr/local/{$destdir} --enable-languages=c,c++
% make
% make install
% cd /usr/bin
% ln -s {$destdir}/bin/gcc gcc336
% ln -s {$destdir}/bin/g++ g++336
(perhaps the next step is no need)
% vi /etc/profile
add line: setenv LD_LIBRARY_PATH /usr/local/{$destdir}/lib:$LD_LIBRARY_PATH


2. boost-1.31.0
% cd tools/build/jam_src
% ./build.sh
% cp bin.linuxx86/* ../../../
% cd ../../../
% ./bjam "-sTOOLS=gcc"
% ./bjam install

3. ode-0.5
% make configure
% make ode-lib
% make drawstuff-lib
% make ode-test
% make drawstuff-test
% cp -a include/ode /usr/local/include
% cp lib/libode.a /usr/local/lib

(RUBY要装1.8.2──1.8.3版本的，1.8.4的不行)

4. freegult-2.2.0
% autoconf
% CC=gcc336 ./configure
% make
% make install

5. j2sdk-1.4.4.05
% ./j2sdk-1_4_1_05-linux-i586.bin

6. spades-1.10
% PATH=$PATH:{$j2sdkdir}/bin:{$gccdestdir}/bin
% CXX=g++336 ./configure
% make
% make install

7. rcsserver3d-0.3.go
% export CPPFLAGS=-I{$boostdir}/ -L/usr/local/lib/ -L{$gccdestdir}/lib
% CXX=g++336 ./configure
% make
在编译接近结束的时候会出错，在rcssserver3d-0.5.2/app/rcssmonitor3d/lite里的Makefile把LDADD加入一个-L/usr/X11R6/lib让它找到X11的库即可。
再次make就编译通过了
% make install

rcsoccersim3D启动agenttest测试系统是否安装完毕
------------
进入3D代码目录编译好以后(./build.sh)，在工作目录下建立agentdb.list，内容是XML的风格：

<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1"?>

<agentdb
  xmlns:adb="http://spades-sim.sourceforge.net/agentdbxml.html"
  xmlns="http://spades-sim.sourceforge.net/agentdbxml.html"
  adb:version="0.91"
>

<agent_type_external name="foo">
    <inputfd>3</inputfd>
    <outputfd>4</outputfd>
     <timer>jiffies 10000</timer>
    <working_dir>/root/Robocup_3d/seu-3d-0.3.c/src</working_dir>
    <exec_line>seu-3d-player</exec_line>
</agent_type_external>

<agent_type_external name="bar">
    <inputfd>3</inputfd>
    <outputfd>4</outputfd>
     <timer>jiffies 10000</timer>
    <working_dir>/root/Robocup_3d/seu-3d-0.3.c/src</working_dir>
    <exec_line>seu-3d-player --teamname SEU3D-2</exec_line>
</agent_type_external>


</agentdb>

然后开一个终端运行rcssserver3D，再开一个终端运行rcssmonitor3D-lite，就能够进行比赛测试啦！
测试生成的Log在工作目录下的Logfiles目录里面，可以用seu-3d-toolkit来回放分析。

还有，localhost对应的IP地址一定要是127.0.0.1，可以到/etc/hosts文件里面强制定义，不然会出现无法连接服务器导致没有球员上场的情况。