OpenCV1.0下移植OpenCV高版本函数

 

要做一个双摄像头定标项目，抄了Learning OpenCV上的代码，修改之后在VC6.0里面跑，却提示找不到cvStereoCalibrate这个函数。。。

网上一查，发现cvStereoCalibrate只有在OpenCV1.1之后的版本才有，遂去下载了个1.1… 却发现安装起来特别麻烦，而且不能在VC6.0里用（VC6.0之后的版本没怎么用过，不熟）。因为之前研究Adaboost的时候也修改过OpenCV源代码，于是动了移植代码的心。

 

首先在OpenCV1.1下找到cvStereoCalibrate，在cv/src/cvcalibration.cpp中，把整个函数移到OpenCV1.0里的cvcalibration.cpp中。

然后进入配置好的VC6.0，打开OpenCV1.0目录下的_make/opencv.dsw工程，编译->批构建，把除了cv-Win32 Release 和cv-Win32 Debug之外的勾全部去掉，然后点击建造(Build)，如下图所示

 

 

之后编译器就会报一大堆错误，显示cvStereoCalibrate函数中调用了哪些函数1.0里面没有，然后到1.1中一一找到，一一Ctrl+C, Ctrl+V到1.0的文件中。

提下主要的几个函数：一个是CvLevMarq类，类的定义要从cv.h中拷，还有几个宏，也需要到cv.h中拷。。。

另一个比较麻烦的就是cvCompleteSymm，这个函数在OpenCV1.0中是在ml库中定义的，在cv库中重新定义好像会重新出错。我的方法是把这个函数重命名成cvCompleteSymm1，然后在要调用的地方把函数名改一下，成功

 

还有一个问题是由于VC编译器过老，不支持函数调用时参数小于原定函数的应用，我的办法就是在后面补充零

 

修改好这些之后，再 编译->批构建，生成新的cv100.dll

 

到程序里跑，可是还是出现错误说没有找到cvStereoCalibrate…

 

于是我把修改时的添加代码重新复制到一个新的头文件里，在编译时重新引用这个头文件，但由于OpenCV有几个内部宏不能在外部引用，这种方法还是不成功

 

最后，我想到了搜索cvCalibrateCamera2这个函数，这个函数在OpenCV1.0之下有，我想通过这个函数看看OpenCV中函数的定义是不是还有什么其他规律。结果果然不出所料，这个函数在cv.h中还有一个头定义。。。

 

一瞬间恍然大悟，原来每个外部可调用的opencv函数都要在相关的头文件里定义(常识嘛)。。。将cvStereoCalibrate的头定义也从1.1的cv.h拷到1.0的cv.h，然后重新批构建。再打开自己的三维定标的工程，Ctrl+F5，终于编译成功。

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PS：今天跑了一下，还是不成功，究其原因，发现原来1.1和1.0下对distortion matrix的维数定义不一致，1.1下是5x1或者1x5，而1.0下是4x1或者1x4，由于cvStereoCalibrate会用到cvCalibrateCamera2, 所以运行时函数会报错，只要把cvStereoCalibrate中Dist[k] = cvMat(1,5,CV_64F,dk[k]);改成1,4再重新批购建就可以了

 

 

 

结语：之后又移植过Rectify和FindCorresponse的几个函数，用的也是相同的做法。当然这种方法不值得广泛推荐。但我觉得这样对理解OpenCV内部结构有很大的好处，至少能让你清楚这个库是怎么构建的，也可以清楚OpenCV的编程风格。特别是对于我这种将来要做算法硬件加速的人来说，了解其内部构造是必须的。