openNI驱动控制kinect马达

         早在google group看到了大神Nicolas Tisserand的一枚神帖：Hit me  “Easy way to control Kinectmotor through OpenNI”。由于之前没有用openNI，所以也没有过多关注。文中他成功的使用XnUSB.h(OpenNI头文件之一)完成马达的控制，他把kinect motor封装成一个类再操作，有冗余的发送控制信息的代码，只能在kinect没有初始化打开的情况下工作，无法在摄像头已打开的情况下工作，故修改见如下函数

以下代码对（http://www.cnblogs.com/lucantang/archive/2011/12/15/2288982.html） 稍作修改

 1 #include <XnUSB.h>
 2 bool _isOpen =false;
 4 bool tiltToAngle(int angle)// angle: -27 to 27
 5 {
 6    XN_USB_DEV_HANDLE m_dev;
 7     const XnUSBConnectionString *paths;
 8     XnUInt32count;
 9     XnStatus res;
10
11    // _isOpen is theglobal camera open status of kinect. If kinect camera is open, we should notcall xnUSBInit() again.
12    if (_isOpen ==false)
13    {
14        res = xnUSBInit();
15        if (res != XN_STATUS_OK) {
16             xnPrintError(res, "xnUSBInit failed");
17             returnfalse;
18        }
19    }
20    // Get device path
21    res = xnUSBEnumerateDevices(0x045E/* VendorID */,0x02B0/*ProductID*/, &paths, &count);
22    if (res != XN_STATUS_OK) {
23        xnPrintError(res, "xnUSBEnumerateDevices failed");
24        return false;
25    }
26    // Open firstfound device
27    res = xnUSBOpenDeviceByPath(paths[0], &m_dev);
28    if (res != XN_STATUS_OK) {
29        xnPrintError(res, "xnUSBOpenDeviceByPath failed");
30        return false;
31    }
32    // Send controlcommand
33    res = xnUSBSendControl(m_dev, XN_USB_CONTROL_TYPE_VENDOR ,0x31, angle,0x00, NULL,0,0);
34    if (res != XN_STATUS_OK) {
35        xnPrintError(res, "xnUSBSendControl failed");
36        return false;
37    }
38    xnUSBCloseDevice(m_dev);
39
40    // Shutdown usb
41    if (_isOpen ==false)
42    {
43        res = xnUSBShutdown();
44        if (res != XN_STATUS_OK) {
45             xnPrintError(res, "xnUSBShutdown failed");
46             returnfalse;
47        }
48    }
49
50    return true;
51 }
52
53 // tiltToAngle(0)  : Normal state
54 // tiltToAngle(27) : Up
55 // tiltToAngle(-27) : Down 

发现这个旋转角度与底座是否水平放置无关（当选择旋转0时，它总是能够让摄像头水平向前）。这也证实了kinect内部确实存在一个陀螺仪。这也让我想起上篇文章中的提到的unity3D中的Gyroscope类，它不就是陀螺仪么？是不是我把它注释掉，我就不能用陀螺仪设置俯仰角度了呢？

 

另外发现程序有个bug： direct3D窗口 过一段时间（大约3分钟），就不动了。刷新也停止了，鼠标也不能控制模型了。Mark一下