ubuntu下的davison的monoslam安装

参考http://joshua-astray.blogbus.com/logs/204744800.html

SceneLib是AndrewDavison开发的基于c++的monoslam库，代码只支持1394摄像头，刚研究还不知道怎么改为usbcamera，且本次只是off-line模式的编译，以后在努力吧

（1）同学可以根据参考链接安装opengl，glut和pthread，命令如下

$ sudo apt-get install freeglut3freeglut3-dev libglut3 libglut3-dev libglew1.5 libglew1.5-devlibglu1-mesa libglu1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dev $ sudo apt-get installlibpthread-stubs0 libpthread-stubs0-devmesa-common-dev

（2）接下来要安装1394摄像头所需要的库libdc1394命令如下

$sudo apt-get install libraw1394-11 libraw1394-dev libraw1394-doc $sudo apt-get install libdc1394-22-dbg libdc1394-utils libdc1394-22libdc1394-22-dev libdc1394-22-doc

(3)安装xformstoolkit这个貌似是vw安装要用，编译指导链接为http://xforms-toolkit.org/installation.html.
(4)SceneLib的downloadand install中下载

        vw34.tar.gz
        scenelib.tar.gz
        glow_104.tar.gz
        monoslamglow.tar.gz
        testseqmonoslam.tar.gz

放至同一目录下，然后分别解压，命令如下：

$sudo tar xvfz vw34.tar.gz $ sudo tar xvfz scenelib.tar.gz $sudo tar xvfz glow_104.tar.gz $ sudo tar xvfzmonoslamglow.tar.gz $ sudo tar xvfz testseqmonoslam.tar.gz

(5)首先安装glow

$cd glow_104 $ cd glow_src $ sudo make $ sudo ln -slibglow.a.1.0.2 libglow.a

（6）vw的安装有很多错误,完整的安装命令如下

./bootstrap ./configure make makeinstall

开始./configure的时候出现错误
checkingfor Qt... ./configure: line 7620: syntax error near unexpected token`fi'

解决办法是将7616的else注释掉即可。
接下来还有很多编译错误诸如

error:‘exit’ is not a member of ‘std’ error:‘free’ was not declared in this scope error:'memcpy' was not declared in this scope

这类错误相应函数如free()或者memcpy()等未填加相应的头文件，百度他们所需的头文件添加进去就可以了，去掉exit()前面有std::的部分。

还有一些错误可以按照第一行给出的参考链接在./configure之前进行修改，如下：

修改VW34/VW/GeomObjects/point3d.h
在end namespace Vw前添加两行

 };

 Point3D operator+(const Point3D &p1, const Point3D &p2);
 Point3D operator/(const Point3D &p1, const double a);

 typedef Point3D Vector3D;

}; // end namespace VW 

 修改VW34/VW/GeomObjects/point2d.h
在endnamespace VW前添加两行

 };

 Point2D operator+(const Point2D &p1, const Point2D &p2);
 Point2D operator/(const Point2D &p1, const double a);

 typedef Point2D Vector2D;

}; // end namespace VW 

修改‘VW34/VW/GeomObjects/lineseg2d.h’
在endnamespace VW前添加两行

 };

 std::ostream& operator<<(std::ostream& s, const LineSeg2D &ls);
 std::istream& operator>>(std::istream& s, LineSeg2D &ls);

}; // end namespace VW 

修改‘VW34/VW/GeomObjects/lineseg3d.h’
在endnamespace VW前添加代码如下

 };

 double Norm2(const LineSeg3D &ls);
 double Norm(const LineSeg3D &ls);
 std::ostream& operator<<(std::ostream& s, const LineSeg3D &ls);
 std::istream& operator>>(std::istream& s, LineSeg3D &ls);

 // Other funcs
 VW::LineSeg3D operator+(const VW::LineSeg3D &line, const VW::Point3D &point);
 VW::LineSeg3D operator-(const VW::LineSeg3D &line, const VW::Point3D &point);

}; // end namespace VW

Modify ‘VW34/VW/Improc/matchdata.h’ file 
添加72，73两行代码
 std::ostream & operator << (std::ostream & s, const MatchData & m);
 std::istream & operator >> (std::istream & s, MatchData & m);

 /** Sort into order of increasing match score. */
 void SortAscending(std::vector& list);
 /** Sort into order of decreasing match score. */
 void SortDescending(std::vector& list); 

修改 ‘VW34/VW/Sequencers/sequencerbase.h’

修改127行代码如下

 void CopyImage(ImType& image, unsigned int which_channel=0) { };
(若不修改错误为
error:templates may not be‘virtual’
)
（7）编译SceneLib

$cd SceneLib $ ./configure $ sudo make $ sudo make install

这里运行./configure有可能提示找不到libXext，在configure文件里libXext的dir里添加/usr/lib/i386-linux-gnu

（8）编译MONOslamglow
修改Makefile文件

VWLIBS中删除-lVWFirewire

VWLIBS= -L$(VWDIR)/lib -lVWGLOW -lVWGL -lVW -lVNL  

CFLAGS 删除-D$(OS)-D$(ARCH)

CFLAGS = $(GLOWHEADERS) $(VWHEADERS) $(SCENEHEADERS) -Wall -D_REENTRANT -O3 -g #-D_REALTIME_

LINKFLAGS中删除$(FIREWIRELIBS).

LINKFLAGS = $(SCENELIBS) $(VWLIBS) $(GLOWLIBS) $(GLLIBS) -Wall -O2 $(PTHREADLIBS) $(MATHSLIB
改正以后直接sudo make即可完成。
（9）运行monoslam
./monoslam