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CAN bus的移植
一、首先要阅读相关的文档了解can bus协议；二、驱动移植，内核中一般是自带相关的can驱动，如果没有可以自行加入；
三、测试，首先下载can bus套件：
fulinux ~$git clone https://git.gitorious.org/linux-can/can-utils.git fulinux ~$cd can-utils fulinux ~$ls**** candump.c ***
fulinux ~$make
make后有candump执行程序。如果没有can设备，可以通过下面的linux命令来创建一个虚拟的can设备：
fulinux ~$ modprobe can fulinux ~$ modprobe can_raw fulinux ~$ modprobe vcan fulinux ~$ sudo ip link add dev vcan0 type vcan fulinux ~$ sudo ip link set up vcan0 fulinux ~$ ip link show vcan0 3: vcan0: <NOARP,UP,LOWER_UP> mtu 16 qdisc noqueue state UNKNOWN link/can
在编写一个小程序candump-client，配合candump程序一同测试：
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
int
main(void)
{
int s;
int nbytes;
struct sockaddr_can addr;
struct can_frame frame;
struct ifreq ifr;
char *ifname = "vcan0";
if((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
perror("Error while opening socket");
return -1;
}
strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
printf("%s at index %d\n", ifname, ifr.ifr_ifindex);
if(bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
perror("Error in socket bind");
return -2;
}
frame.can_id = 0x123;
frame.can_dlc = 2;
frame.data[0] = 0x11;
frame.data[1] = 0x22;
nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
printf("Wrote %d bytes\n", nbytes);
return 0;
}
同时修改makefile文件，将candump-client程序加入到makefile文件中一起编译：
PROGRAMS = can-calc-bit-timing candump candump-client cansniffer cansend canplayer cangen canbusload\ candump.o: lib.h candump-client.o: lib.h candump: candump.o lib.o candump-client: candump-client.o lib.o
编译：
fulinux ~$make
在两个终端上执行：
fulinux ~$./candump vcan0 fulinux ~$./candump-client
执行结果：
也可以直接结婚can-utils目录下的candump和cansend程序一同测试：
发送端：
[fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 5A1#11.2233.44556677.88 [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 5AA# [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123##1 CAN interface ist not CAN FD capable - sorry. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 1F334455#1122334455667788 [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 1F334455#112233445566778899 [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#R
接收端：
[fulinux@ubuntu can-utils]$ ./candump vcan0 vcan0 5A1 [8] 11 22 33 44 55 66 77 88 vcan0 123 [4] DE AD BE EF vcan0 5AA [0] vcan0 1F334455 [8] 11 22 33 44 55 66 77 88 vcan0 1F334455 [8] 11 22 33 44 55 66 77 88 vcan0 123 [0] remote request
第一个小游戏：
第一个终端中：
[fulinux@ubuntu can-utils]$./candump -b vcan0 vcan0,123:C00007FF
第二个终端中：
[fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF
你会看到第一个终端中不停地打印如下数据：
vcan0 123 [4] DE AD BE EF vcan0 123 [4] DE AD BE EF vcan0 123 [4] DE AD BE EF
因为vcan0这时候充当了一个网关的角色，将vcan0接收到的数据在转发给vcan0，于是就形成了一个循环。
第二个小游戏：
创建一个vcan1设备：
fulinux ~$ sudo ip link add dev vcan1 type vcan fulinux ~$ sudo ip link set up vcan1 fulinux ~$ ip link show vcan1 3: vcan1: <NOARP,UP,LOWER_UP> mtu 16 qdisc noqueue state UNKNOWN link/can
第一个终端中：
[fulinux@ubuntu can-utils]$./candump -b vcan1 vcan0,123:C00007FF第二个终端中：
[fulinux@ubuntu can-utils]$./candump -b vcan0 vcan1,123:C00007FF
第三个终端中：
[fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF
于是你就会看的第一二两个终端上不停的打印信息，原因是，vcan0接收到的数据转发给vcan1,vcan1接收到的数据再转发给vcan0,于是就形成了一个循环。
第三个小游戏：
第一个终端接收：
fulinux@ubuntu can-utils]$ ./candump -c -ta vcan0,123:7FF,400:700,#000000FF vcan1,400~7F0 (1406170861.311895) vcan0 123 [4] DE AD BE EF (1406170896.189825) vcan0 123 [0] remote request (1406170917.890993) vcan1 123 [0] remote request (1406170960.689413) vcan0 400 [0] remote request (1406170999.256695) vcan1 111 [0] remote request
第二个终端发送：
[fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#R [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan1 123#R [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 400#R [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 111#R [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan1 111#R [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan1 400#R
第四个小游戏：
延迟转发：
[fulinux@ubuntu can-utils]$ ./candump -u 3000000 -b vcan0 vcan0,123:C00007FF vcan0 123 [5] DE AD BE EF 33 vcan0 123 [5] DE AD BE EF 33 vcan0 123 [5] DE AD BE EF 33 vcan0 123 [5] DE AD BE EF 33
by fulinux
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