Ros.Ardrone(tum_ardrone) 的编译与运行

最近在测试Ptamm，google到ros上支持用ptam控制ardrone的悬停。公司特地买了一台以供测试。下面写下ardrone_driver和tum_ardrone的编译与运行

ubuntu准备：

最好是12.04 此版本既可以安装ros.hydro又可以安装ros.groovy这两个版本的ros都可以安装tum_adrone，建议不使用ros.indigo，我测试indigo安装tum_ardrone失败。

第一步是安装ros:

安装ros.hydro请参考 http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Ubuntu 这个网站，需要注意的是后续编译tum_ardrone需要在root用户下进行，所以在进行到1.5 Initialize rosdep的时候请切换到root用户初始化ros。后续步骤都是在root用户下进行。

我的命令行输入如下

首先是普通用户操作：

$sudo sh -c 'echo "deb  http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$wget  https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

$sudo apt-get update

$sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full(安装时间依赖网络情况)

$sudo passwd root(设置root密码)

$su

root用户操作：

#echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc

#source ~/.bashrc

第二步是建立catkin workspace

这些操作依然是root用户，参考页面是 http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace

我的命令行输入如下：

#mkdir -p ~/catkin_ws/src

#cd ~/catkin_ws/src

#catkin_init_workspace

#cd ~/catkin_ws/

#catkin_make

第三步是安装ardrone driver和tum_ardrone

参考页面是： http://wiki.ros.org/tum_ardrone  和  https://github.com/tum-vision/tum_ardrone

这里不建议参考其安装方法，有一些陷阱。以下是我命令行输入，依然是root用户

#cd /opt/ros/hydro/share

#git clone git:// github.com/tum-vision/ardrone_autonomy.git ardrone_autonomy

#cd ardrone_autonomy

#rosmake

#cd ..

#git clone  https://github.com/tum-vision/tum_ardrone.git -b hydro-devel(这里下载只为了不用设置环境变量与后续的app运行，所以不用编译)

#cd ~/catkin_ws/src

#git clone  https://github.com/tum-vision/tum_ardrone.git -b hydro-devel

#cd ..

#rosdep install tum_ardrone(时间很长)

#catkin_make(时间更长)

#cp devel/lib/tum_ardrone/drone_* /opt/ros/hydro/share/tum_ardrone/

然后就可以连上ardrone；准备运行roscore和roslaunch了

运行：

1 用wifi找到ardrone热点并连接

2 打开三个终端窗口

3 每个窗口都进入root用户

4 第一个窗口运行：

    roscore

5 第二个窗口运行:

    roslau nch tum_ardrone ardrone_driver.launch

6 第三个窗口运行:

    roslaunch tum_ardrone tum_ardrone.launch

后续上测试图～